Consulte También; Ejemplo De Programa Para El Contador De Vueltas - Rockwell Automation 1756-HYD02 Manual De Usuario

Geometrías con apoyo de orientación
Rz Contador
de vueltas de
J6
-179,9999 1
--- ---
0 1
--- ---
+179,9999 1
+180 1
-179,9999 0
--- ---
0 0
--- ---
+179,9999 0
+180 0
-179,9999 -1
Ejemplo de
programa para el
contador de vueltas
J6
(Si el desplazamiento del
ángulo cero = 0 ) y
(desplazamiento de
trabajo de Rz = 0 )
539,9999
---
360
---
180,0001
180
179,9999
---
0
---
-179,9999
-180
-180,0001
Consulte también

Ejemplo de programa para el contador de vueltas

A continuación aparece un ejemplo de programación de un contador de vueltas.
Configurar sistemas de coordenadas cartesianas y de robot
Consulte la configuración de sistemas de coordenadas cartesianas y de robot para
obtener información sobre la configuración de los dos sistemas de coordenadas que
se utilizan para el ejemplo de la aplicación de contador de vueltas. El ejemplo
utiliza el sistema de robot Delta J1J2J3J4J5.
En este ejemplo, el sistema de coordenadas cartesianas de origen tiene seis ejes
virtuales X, Y, Z, Rx, Ry, Rz. El sistema de coordenadas de robot tiene cinco ejes
reales (J1,J2,J3,J4,J5). El ejemplo utiliza la instrucción MCTO para establecer la
relación de transformación bidireccional entre estos sistemas de coordenadas.
El ejemplo contiene también un sistema de coordenadas cartesianas de unión para
moverse a un punto de destino de coordenadas de unión y establecer las posiciones
iniciales u otras posiciones de unión. Los sistemas cartesianos de unión tienen seis
ejes (J1,J2,J3,J4,J5,J6). El J6 es un eje virtual, mientras que el resto son ejes reales.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-ES-P - March 2018
J6 J6
(Si el (Si el desplazamiento del
desplazamiento
ángulo cero = 90 ) y
del ángulo cero =
(desplazamiento de trabajo =
0 ) y
0 )
(desplazamiento
de trabajo de Rz
= 80 )
459,9999 629,9999
---
280 450
---
100,0001 270,0001
100 270
99,9999 269,9999
---
-80 90
---
-259,9999 -89,9999
-260 -90
-260,0001 -90,0001
Capítulo 4
en la página 231
231