Franka Emika FRANKA PRODUCTION 3 Manual Del Producto

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Abril de 2022

Franka Emika GmbH ©

Resumen de contenidos para Franka Emika FRANKA PRODUCTION 3

Página 2 Plantilla de perforación (número de documento: 110050) Número de documento: 110010. Versión de lanzamiento: 1.5 (Sept. 2022), válida para Franka Production 3 con la versión de sistema 5. Puede obtener su manual, así como material de apoyo adicional, en inglés y otros idiomas en...
Página 3 TABLA DE CONTENIDO ACERCA DE FRANKA EMIKA ..........................6 DERECHOS DE USO Y DERECHOS DE PROPIEDAD ..................7 Generalidades ................................ 7 Identificación ................................. 7 DECLARACIÓN DE INCORPORACIÓN Y CERTIFICADOS ................8 Declaración de incorporación ..........................8 Certificados ................................10 Otras declaraciones ............................10 Etiquetas del equipo............................
Página 4 Montaje del Brazo .............................. 71 Posicionamiento del Control ..........................73 Cableado e instalación eléctrica ........................74 Montaje de End-Effectors..........................82 Consejos prácticos para el uso y el posicionamiento de Franka Production 3 ........84 Reembalaje del Brazo ............................88 OPERACIÓN ................................ 91 10.1 Encendido ................................
Página 5 Eliminación ..............................139 SERVICIO TÉCNICO Y ASISTENCIA ......................140 APÉNDICE .................................141 15.1 Tiempos y distancias de parada ....................... 141 15.2 Tiempos de respuesta ..........................163 15.3 Exactitud de posición de seguridad ......................164 GLOSARIO .................................165 ÍNDICE ................................170 ......................................174 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 6 Por ello apreciamos nuestra comunidad de profesionales de la róbotica, académicos y entusiastas, de los que aprendemos cada día. Siendo también nosotros mismos miembros de la comunidad, nos comprometemos a apoyarnos mutuamente para seguir avanzando juntos. Franka Emika: una plataforma de robótica certificada con inteligencia táctil 110010/1.5/ES...
Página 7 Franka Emika. Uso de códigos de fuente abierta La lista completa de licencias de código abierto utilizadas por Franka Production 3 puede consultarse a través del menú Settings de Franka UI. 2.2 Identificación Retirada de la identificación...
Página 8 DECLARACIÓN DE INCORPORACIÓN Y CERTIFICADOS 3 DECLARACIÓN DE INCORPORACIÓN Y CERTIFICADOS 3.1 Declaración de incorporación 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 10 Reglamento REACH: FRANKA EMIKA GmbH es un "usuario intermedio" tal como se define en el reglamento REACH. Nuestros productos son exclusivamente productos no químicos (artículos manufacturados). Por otro lado, no se liberan sustancias en condiciones normales de uso ni en condiciones razonablemente predecibles (REACH, artículo 7).
Página 11 El Brazo cuenta con tres etiquetas de desbloqueo de emergencia que señalan los puntos donde debe insertarse la herramienta de desbloqueo de emergencia para desbloquear manualmente el sistema de bloqueo a prueba de fallos en caso de emergencia. Figura 3.2 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 12 Por ello, no está permitida la función de asistencia en modo automático por encima de 30 °C. Etiqueta de tierra funcional La etiqueta de tierra funcional señala el punto de la base del Brazo donde puede conectarse la tierra funcional. Figura 3.4 Etiqueta de posición de agarre Figura 3.5 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 13 DECLARACIÓN DE INCORPORACIÓN Y CERTIFICADOS Control Etiqueta de tipo Figura 3.6 Dispositivo de activación externo Etiqueta de tipo Figura 3.7 Dispositivo de parada de emergencia Etiqueta de tipo Figura 3.8 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 14 NOTA NOTA señala información considerada importante, pero no asociada a un peligro. INSTRUCCIÓN DE SEGURIDAD INSTRUCCIÓN DE SEGURIDAD señala procesos que deben observarse al pie de la letra. Indicaciones Indica dónde puede obtenerse más información. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 15 Franka Production 3 solo debe usarse en perfecto estado técnico, para su finalidad prevista y bajo las especificaciones técnicas y condiciones operativas correspondientes, teniendo siempre en cuenta la seguridad y los posibles peligros.
Página 16 Está prohibido abrir la carcasa del Brazo y del Control, así como de otros componentes. El robot solo debe usarse en lugares suficientemente amplios y seguros. Franka Emika no se responsabiliza de los daños causados por los equipos montados o por un uso indebido. 4.5 Posibles peligros y medidas de seguridad generales al...
Página 17 • Conecte el Franka Production 3 de modo que no se sobrecargue la instalación eléctrica. • Instale los dispositivos de protección contra sobrecargas que correspondan.
Página 18 El contacto con aceite proveniente de una fuga puede causar irritación en ojos y piel. Los riesgos eléctricos pueden derivar en lesiones graves. • Utilice Franka Production 3 solamente si se encuentra en perfecto estado técnico. • No use para la operación cables, conectores o carcasas mecánicas que presenten daños. En caso de duda, póngase en contacto con Franka Emika.
Página 19 Brazo. Cableado de End-Effectors NOTA Si se usa un End-Effector con Franka Production 3, la carga útil máxima que puede añadirse se reduce por el peso del End-Effector y su cableado externo. NOTA El cableado externo añade al Brazo cargas y pares adicionales que pueden influir en el rendimiento de control del Franka Production 3.
Página 20 Punto único de control Franka Production 3 puede controlarse a través de una conexión simple de Franka UI o bus de campo. Los mecanismos de punto único de control (SPoC) aseguran que el control se lleve a cabo desde un solo lugar.
Página 21 • No toque los segmentos del Brazo durante más de 60 segundos tras parar el Franka Production 3 después de una ejecución de tareas intensas con la máxima carga útil y un rango de temperatura ampliado.
Página 22 Desbloqueo del sistema de bloqueo de seguridad Todos los ejes se mueven ligeramente en cuanto el sistema de bloqueo de seguridad se desbloquea. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 23 Inserte la herramienta de desbloqueo en las aberturas trapezoidales correspondientes y desbloquee una o más articulaciones una tras otra. Las aberturas están marcadas con la etiqueta "Desbloqueo de emergencia". Ahora, el segmento del Brazo puede moverse manualmente. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 24 Pulse el dispositivo de parada de emergencia para detener la operación del robot. Aparte manualmente el Brazo de la posición peligrosa empujándolo o tirando de él. Asegure el Brazo del robot para que no se caiga. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 25 Solo se debe empujar el Brazo o tirar de él manualmente en situaciones críticas de seguridad. 4.10 Concepto de seguridad El concepto de seguridad de Franka Production 3 ofrece un sencillo enfoque para poder operar el sistema robótico en su aplicación objetivo de forma segura. El sistema comprende una serie de funciones de seguridad conformes con EN ISO 13849-1.
Página 26 • El operador de seguridad puede personalizar el límite de velocidad para este modo y/o añadir las reglas que necesite. Soltando/accionando frenos (solo lectura) • Activo mientras se están soltando o accionando los frenos. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 27 (ejecución) en DESK (programación) en DESK pulsar botón de Parada Assist (asistencia) Work (trabajo) SMSS desactivada activación de la monitorizada (opcional) empuñadura Pilot soltar botón de activación de la SMSS activada empuñadura Pilot Execution (ejecución) Figura 4.4 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 28 Se recomienda llevar guantes de seguridad con protección térmica para este procedimiento. NOTA Franka Production 3 distingue entre dos funciones de seguridad: funciones de limitación y funciones de monitorización. Las funciones de limitación garantizan que no se sobrepasen los límites, como los tiempos y las distancias de parada o las tolerancias.
Página 29 Aviso: Este es un ajuste general que afecta a todas las funciones de seguridad que usan este modelo de herramienta. • Espacio cartesiano monitorizado (caja) • Infracción si dentro o fuera Esta es una función monitorizada. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 30 Performance lateral de Desk. off) SEEPO puede definirse en la Level) b, cat. B configuración de seguridad. Por ejemplo, puede configurarse que la SEEPO desconecte la corriente si se activa una parada de emergencia. Parametrización: 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 31 Level) d, cat. 3. Esta función de seguridad interna se usa, p. ej., para evitar un movimiento excesivo durante el procedimiento de apertura de frenos. Esta es una función monitorizada. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 32 Otros fallos de seguridad El resto de fallos de seguridad no suelen ser recuperables. Trate de reiniciar el sistema para la recuperación de tales fallos. Si el fallo persiste, póngase en contacto con su vendedor o con Franka Emika. 110010/1.5/ES...
Página 33 Assist (modo de asistencia) permite al usuario guiar manualmente el robot en el modo de ejecución. Dependiendo de los requisitos del análisis de riesgos, este modo puede activarse o desactivarse en la configuración de seguridad. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 34 Todas las normas de seguridad pueden disponer de un título o resumen personalizado para simplificar el seguimiento de las reglas individuales y la búsqueda de las correspondientes reglas cuando estas se infringen. Procedimiento Editar escenarios de seguridad (B). Figura 4.6 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 35 Modificar una regla. Puede seleccionarse la entrada para la condición de activación (E), así como el espacio de activación (F), la función de seguridad (G) y la reacción (H) en caso de infracción de una función de seguridad. Figura 4.8 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 36 Las funciones, las reglas y los escenarios que no se vean afectados por la modificación seguirán siendo válidos. En Watchman, el operador de seguridad siempre puede comprobar qué parte de los ajustes de seguridad requiere una revalidación. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 37 En el modo de borrador, los ajustes de seguridad no validados se señalan con signos de validación naranja: Figura 4.10 Una vez terminada la validación, todos los signos serán verdes, indicando que los ajustes están listos para su aprobación haciendo clic en el botón "Report & Commit" (generar informe y aprobar). 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 38 Este diálogo puede volver a descargarse en cualquier momento para los ajustes aprobados. Figura 4.12 Los ajustes aprobados (o el borrador sin modificar) pueden compararse con el informe consultando los códigos de validación generados para las reglas y los escenarios: 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 39 24 V • corriente de señal 30 mA M12, 12 PIN, macho Conector M12 Panel X3 en el Brazo estándar con codificación A para Brazo: X3 Señal Parada de emergencia Entradas seguras configurables Figura 4.14 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 40 Personal en estado de embriaguez Trabajar en estado de embriaguez puede causar daños materiales a la máquina y el equipo. • No opere nunca el Franka Production 3 bajo la influencia de drogas, alcohol o medicación que pueda afectar la capacidad de reacción. NOTA Las funciones de usuario solo deben ser asumidas por personal cualificado o con la suficiente formación.
Página 41 Siempre debe haber un administrador designado. Esto significa que no puede eliminarse el último administrador. Cada usuario debe tener una función asignada; varios usuarios pueden tener la misma función. En la versión actual de Franka Production 3 son posibles las funciones que se describen en los siguientes apartados.
Página 42 Crear, editar y establecer parámetros para tareas Operador Un operador puede acceder a Franka Production 3 y utilizar la interfaz de usuario Franka UI para usar el Franka Production 3 dentro de los límites definidos por la persona responsable, el administrador y el operador de seguridad.
Página 43 Dispositivo de parada de emergencia Toma de alimentación principal Cable de conexión Dispositivo de interfaz (no incluido) con Franka UI Control Dispositivo de activación externo Ethernet (red) Sistema de desbloqueo de emergencia Interruptor de encendido Conexión a tierra funcional 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 44 El Brazo está formado por los siguientes componentes: Figura 6.2 Pilot Codo Empuñadura Pilot Protector Panel Pilot Hombro X6: conexión para el End-Effector Soporte para la herramienta de desbloqueo de emergencia Brida para el End-Effector Luz de estado Muñeca Base 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 45 Pulsando el botón Modo Pilot (1), el usuario alterna entre el uso de las teclas de dirección del panel Pilot para navegar por Desk y el control de los End-Effectors integrados (p. ej., Franka Hand). 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 46 Para detener el robot de inmediato, suelte o pulse por completo el Botón de activación. Tras la parada, primero suelte el botón por completo y luego vuelva a pulsarlo a la mitad para reactivar el robot. Figura 6.4 Figura 6.5 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 47 Pilot y permite al usuario cambiar entre diferentes modos de guiado. Puede cambiar entre diferentes modalidades de guiado manual pulsando el botón de Modo de guiado dos o más veces. Figura 6.7 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 48 24 V están separadas del sistema robótico y otras interfaces de este mediante un aislamiento galvánico. La funcionalidad de los puertos físicos depende de la versión de software concreta. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 49 X4: activación externa El dispositivo de activación externo de tres posiciones habilita la función de "Probar y ajustar" cuando el sistema se encuentra en modo de programación. Permite mover el Franka Production 3. Los programas pueden iniciarse a través de Desk.
Página 50 La operación del Brazo solo está permitida con el Control suministrado por Franka Emika. El Control es la unidad de control principal y forma parte de Franka Production 3. La unidad de control principal permite la monitorización y el control de la estructura mecánica del robot.
Página 51 VOLUMEN DE SUMINISTRO Y ACCESORIOS Figura 6.13 C3: Conector de alimentación Interruptor de encendido Instalación El Control encaja en un soporte 2HE de 19”. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 52 1 Control • 1 cable de alimentación específico del país Figura 6.15 Dispositivos • 1 dispositivo de activación externo • 1 dispositivo de parada de emergencia Figura 6.16 Accesorios • 1 cable de conexión Figura 6.17 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 53 Nivel para asegurar la instalación horizontal del Brazo Llaves dinamométricas para apretar tornillos con 30 Nm 6.3 Piezas de repuesto y accesorios disponibles Entre las piezas de repuesto de Franka Production 3 se incluyen las siguientes (relación no exhaustiva): • Brazo •...
Página 57 Si los valores de probabilidad de fallo por hora del sistema se usan para realizar cálculos, se debe tener en cuenta la temperatura. Si necesita más información sobre la probabilidad de fallo por hora, póngase en contacto con Franka Emika a través de support@franka.de. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 58 • No use para la operación cables, conectores o carcasas mecánicas que presenten daños. En caso de duda, póngase en contacto con Franka Emika. NOTA Daños materiales en Brazo y Control El impacto mecánico puede causar daños o pérdida de calibración en los componentes electromecánicos sensibles del Brazo y el Control.
Página 59 El Brazo debe manipularse con cuidado incluso una vez instalado, encendido o apagado. NOTA No se suba al Brazo ni se apoye en él. NOTA Preste atención al peso. El brazo pesa unos 17,8 kg 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 60 Dispositivo de 2 salidas digitales 2 entradas digitales P. ej., Hand parada de (no disponibles todavía) activación externo (no disponibles todavía) emergencia + 2 entradas seguras Otros End-Effectors de terceros configurables (configurables en Watchman) Figura 9.1 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 61 Dispositivo de parada de emergencia y dispositivo de activación externo Control Elementos opcionales (p. ej., Franka Hand) Cable de conexión NOTA Guarde siempre el embalaje original por si traslada el robot. NOTA Franka Hand no forma parte de la máquina certificada. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 62 Levante las cajas internas superiores y póngalas a un lado. La imagen va a sustituirse por una ilustración antes del lanzamiento. Figura 9.4 Saque la caja exterior para acceder a la caja interna inferior. Figura 9.5 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 63 Retire la capa protectora superior. Figura 9.6 Retire la capa protectora intermedia. Figura 9.7 Agarre el Brazo por las posiciones de agarre indicadas, extráigalo cuidadosamente de la capa protectora inferior y póngalo a un lado. Figura 9.8 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 64 Retire el cable de alimentación y la tapa superior. Figura 9.9 Retire la capa protectora superior. Figura 9.10 Agarre el Control por las posiciones de agarre indicadas, extráigalo cuidadosamente de la capa protectora inferior y póngalo a un lado. Figura 9.11 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 65 El integrador de seguridad debe tener en cuenta los tiempos, las distancias y las tolerancias de parada. NOTA Es posible que, en algunas aplicaciones, el análisis de riesgos específico de la aplicación determine una zona de peligro mayor que el espacio máximo. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 66 EN 61000-6-4, ya que el sistema ha sido diseñado para los respectivos límites de emisiones según EN 61000-6-2 NOTA Para no poner en peligro la funcionalidad de seguridad del sistema, asegúrese de que el grado de contaminación sea el 2 conforme a EN 60664. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 67 Los campos magnéticos solo están permitidos en el intervalo especificado. Consulte el capítulo Declaración de responsabilidad • La carcasa requiere un grado mínimo de protección equivalente a IP4X o IPXXD si se encuentra en lugares abiertos a todas las personas 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 68 No instale el Brazo colgando o en plataformas inclinadas o irregulares. • Nivele la plataforma e instale el robot en posición vertical. • Reapriete los tornillos tras 100 horas de servicio con el par de apriete indicado. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 69 9.3.1 Brazo Reducción de valores Si se opera el Franka Production 3 en el rango de temperaturas ampliado, el usuario deberá reducir los parámetros dinámicos (aceleración, velocidad máxima, etc.) para evitar el sobrecalentamiento del sistema y sus componentes. De lo contrario, Franka Production 3 detendrá la operación.
Página 70 • Coloque el Control a una distancia adecuada entre los ventiladores frontales/posteriores y los componentes de cobertura (40 mm a ambos lados). • Asegúrese de que los ventiladores del Control no están cubiertos de suciedad. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 71 NOTA Asegúrese de que la superficie de montaje pueda soportar las fuerzas y los pares máximos durante la operación estática y dinámica. Más información en el apartado Plataforma estable de Preparación del lugar de instalación 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 72 El Brazo se ha montado correctamente en la placa base. NOTA El Brazo no debe encenderse hasta que se haya confirmado que el montaje es correcto. NOTA Tras 100 horas de operación, reapriete los tornillos con el par de apriete correcto. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 73 Coloque el Control horizontalmente en la posición designada y asegúrese de que haya una ventilación adecuada. Opción alternativa: monte el Control en un bastidor diseñado para unidades de 19”. Más información en el capítulo Lugar de instalación. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 74 Alambres dañados o instalación eléctrica inadecuada Riesgo de daños personales y materiales por descarga eléctrica. • Utilice Franka Production 3 solamente si se encuentra en perfecto estado técnico. • El sistema de parada de emergencia solo debe instalarlo personal cualificado.
Página 75 Panel X3 en el Brazo estándar con codificación A para Brazo: X3 Señal Parada de emergencia Entradas seguras configurables Figura 9.18 Más información sobre el cableado en la correspondiente sección del capítulo Ajustes de seguridad y Watchman. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 76 48 V si la SEEPO está activa. La alimentación del End-Effector no dispone de puesta a tierra. Si se conectan dispositivos adicionales, compruebe si la función prevista funciona de la manera esperada. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 77 El cable de conexión del Brazo, el cable de la parada de emergencia, el cable del dispositivo de activación externo y otros cables específicos del usuario no deben exponerse excesivamente a lo siguiente: • Manipulación mecánica y arrastre sobre superficies rugosas (abrasión) • Operación sin guías (torsión) 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 78 Cable de conexión NOTA Para la conexión eléctrica entre el Brazo y el Control, use solamente los cables de conexión suministrados por Franka Emika. Procedimiento Encaje con cuidado el conector en la conexión X1 y asegúrese de que la marca triangular apunte hacia arriba.
Página 79 Material requerido: • Dispositivo de interfaz • Cable Ethernet con conector RJ 45 (no incluido) Procedimiento Conecte su dispositivo de interfaz a la conexión X5 de la base del Brazo con el cable Ethernet. Figura 9.24 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 80 Dispositivo de protección (no incluido) • Cable (no incluido) Procedimiento Instale la configuración personalizada del conector correspondiente en la interfaz X3 y los dispositivos de protección que deban conectarse (componentes no incluidos en el volumen de suministro). 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 81 Una conexión insegura o una desconexión de cables bajo tensión o End-Effectors durante la operación puede provocar daños en el equipo. • No conecte o desconecte cables mientras Franka Production 3 esté conectado a la alimentación de corriente. • No conecte o desconecte End-Effectors mientras Franka Production 3 esté conectado a la alimentación de corriente.
Página 82 Existe la posibilidad de que un End-Effector que deba acoplarse no pueda conectarse directamente a dicho conector. En ese caso, puede diseñarse e instalarse un cableado externo adecuado para alimentar y controlar el End-Effector. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 83 Evaluación de la pérdida de potencia del End-Effector y sus funciones • Fallos del Control que provocan que el End-Effector se abra o cierre de forma inesperada Consulte más información sobre el montaje y el desmontaje del End-Effector en su correspondiente manual. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 84 Temporalmente, se puede absorber una potencia eléctrica de hasta 600 W. NOTA En caso de pérdida de potencia inesperada, Franka Production 3 intentará una parada de cat. 1. Si la energía almacenada no es suficiente, se llevará a cabo una parada de cat. 0.
Página 85 En caso de peligro mortal inminente: Pulse el dispositivo de parada de emergencia para detener la operación del robot. Aparte manualmente el Brazo de la posición peligrosa empujándolo o tirando de él. Figura 9.27 Figura 9.28 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 86 El contacto con aceite proveniente de una fuga puede causar irritación en ojos y piel. El uso de varias aplicaciones, End-Effectors manipulados y objetos circundantes puede causar aplastamientos, desgarro de la piel o perforaciones. • Lleve siempre gafas protectoras. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 87 NOTA La siguiente información es práctica y puede resultar incompleta a la hora de prevenir el óxido. En caso de aparición de óxido, Franka Emika no asume ninguna garantía ni responsabilidad, ya que el óxido no afecta al funcionamiento. •...
Página 88 Guarde y transporte siempre los dispositivos en su embalaje original, incluso en el interior de edificios. Pose de transporte del Brazo Para activar el modo de transporte de Franka Production 3, use la función "Move to pack pose" (mover a pose de embalaje) en la interfaz "Settings" (ajustes) de Franka UI. Requisitos previos •...
Página 89 Agarre el Brazo con la ayuda de una segunda persona por las posiciones de agarre indicadas e introdúzcalo con cuidado en la capa protectora inferior. Figura 9.32 Coloque la capa protectora intermedia. La imagen va a sustituirse por una ilustración antes del Figura 9.33 lanzamiento. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 90 MONTAJE E INSTALACIÓN Coloque la capa protectora superior. La imagen va a sustituirse por una ilustración antes del lanzamiento. Figura 9.34 Cierre la película de recubrimiento. Cierre la caja sellándola con tiras adhesivas. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 91 No encienda dispositivos húmedos. Requisitos previos • Los cables deben estar enchufados correctamente. • La alimentación de corriente externa debe estar conectada. • Abandone el espacio máximo. Procedimiento Encienda el Control. Figura 10.1 Ahora el Control está encendido. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 92 El sistema de bloqueo a prueba de fallos está activo. Los ejes siguen bloqueados mecánicamente. Puede consultar información sobre cómo desbloquear el sistema de bloqueo a prueba de fallos en el apartado Preguiado del capítulo 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 93 Vista general de los indicadores de estado Los indicadores visuales informan sobre el estado actual del robot. Los LED de la base siempre están activos, mientras que los de Pilot solo están activos durante la programación. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 94 Categoría Explicación Aproximación al robot* Blanco Inactivo; listo para Franka Production 3 está encendido, pero no en El robot está inactivo y es posible iniciar la ejecución estado activo (en modo TEACH [enseñar] o IDLE acercarse a él. [reposo]). Está listo para iniciar una ejecución o una interacción.
Página 95 Los indicadores visuales siempre señalan el evento o estado más importante. Se mostrará el color con la mayor relevancia. En un nivel de relevancia, solo se mostrará un color. 10.2 Pruebas relevantes de seguridad de Franka Production 3 Autodiagnóstico del sistema robótico Los autodiagnósticos del Control se ejecutan mientras el sistema está...
Página 96 El End-Effector, las piezas de trabajo o los alrededores pueden resultar dañados si el dispositivo se detiene en un momento del proceso desfavorable. • Use solamente la parada de emergencia en casos críticos para la seguridad. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 97 Tras una parada de emergencia, el Brazo puede haber perdido calibración o estar dañado. Si se detectan fallos de funcionamiento en el siguiente arranque, se informará de ello al usuario. NOTA Tenga en cuenta otros dispositivos instalados aparte de Franka Production 3 que también se desconectan en caso de parada de emergencia. INSTRUCCIÓN...
Página 98 Para obtener automáticamente la dirección IP a través del protocolo DHCP, configure el dispositivo de interfaz. La dirección IP se asignará de forma automática en cuanto se encienda el Franka Production 3. Abra el navegador web que prefiera. Introduzca la siguiente URL: robot.franka.de.
Página 99 Franka World y cargándolo en el robot a través de Franka UI. Más información sobre las actualizaciones del sistema y las apps en el capítulo Gestión de Apps y actualizaciones. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 100 Si no tiene montado ningún End-Effector, seleccione "None" (ninguno) en el menú desplegable. NOTA Al copiar una App o tarea ya parametrizada en otro sistema Franka Production 3, asegúrese de que la configuración del End-Effector (incluido el ajuste TCP) sea idéntica a la original.
Página 101 • Compruebe siempre la configuración del End-Effector. • Al copiar una app o tarea ya parametrizada a otro sistema Franka Production 3, asegúrese de que la configuración del End-Effector sea idéntica a la del original. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 102 NOTA Al copiar una App o tarea ya parametrizada en otro sistema Franka Production 3, asegúrese de que la configuración del End-Effector (incluido el ajuste TCP) sea idéntica a la original. Sincronización del robot con Franka World Se necesita una cuenta en Franka World para instalar actualizaciones del sistema y apps.
Página 103 Apague el sistema en Desk y espere a que los ventiladores se detengan. Apague el interruptor de encendido del Control. Espere un minuto antes de reiniciar de nuevo el Franka Production 3. Para reiniciar el Franka Production 3, vuelva a encender el interruptor de encendido del Control. Franka Production 3 empezará...
Página 104 End-Effector en la sección de administración de Desk. Redundancia Puesto que Franka Production 3 tiene siete articulaciones, el Brazo puede alcanzar una determinada pose cartesiana con varias configuraciones de articulación. Esta capacidad se llama redundancia. La parte del robot que todavía puede moverse manteniendo la misma pose del End-Effector se suele llamar "codo", porque se corresponde con la capacidad de movimiento del codo de un brazo humano.
Página 105 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 El Brazo puede reaccionar, por ejemplo, si toca un objeto inesperado mientras se está moviendo, ya que el contacto será reconocido en tiempo real por uno o varios sensores de par. Un aumento de par de esas dimensiones se califica de colisión y puede, por ejemplo, detener el movimiento del robot.
Página 106 URL en el navegador: https://robot.franka.de. Desk sirve para crear tareas. Las tareas son secuencias cronológicas de apps. Las apps son los bloques funcionales de una tarea, y describen capacidades básicas de Franka Production 3, como agarrar, depositar un objeto o presionar un botón.
Página 107 También puede importar una tarea arrastrando y soltando en el área Tasks un archivo de tarea que se haya descargado del robot actual o de otro robot. Las tareas de un sistema de robot distinto al de Franka Emika no son compatibles con Franka Production 3. NOTA Asegúrese de hacer siempre copias de seguridad de los registros del sistema, los registros de...
Página 108 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Barra lateral (4) Con la barra lateral, el usuario puede controlar el robot: seleccionar el modo Pilot (Pilot Mode), seleccionar en Guiding Mode un modo de guiado, bloquear/desbloquear las articulaciones (Joints) o encender/apagar el End-Effector. La barra muestra el estado actual del robot, además de mensajes importantes. También permite cambiar el modo de operación e iniciar tareas para ejecutarlas o probarlas.
Página 109 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.3 Apps Las Apps contienen toda la complejidad del sistema de Franka Production 3 y representan los bloques funcionales modulares de un proceso de producción, tales como agarrar, enchufar, insertar o enroscar. Con Desk, las Apps pueden combinarse para crear tareas completas en muy poco tiempo. Las tareas creadas pueden adaptarse, reutilizarse o traspasarse a numerosos robots con rapidez, lo que reduce considerablemente los costes de configuración.
Página 110 Assist Test & Jog (asistencia) (Probar y ajustar) (opcional) Figura 11.6 Franka Production 3 ofrece los siguientes modos de operación: Programming (programación) • Reposo (por defecto) • Enseñar una tarea (botón de activación, botón de guiado) • Probar y ajustar (dispositivo de activación externo, botón de accionamiento continuo ["Hold-to-run"] en Desk)
Página 111 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.4.1 Programming (programación) El modo de programación es un modo de operación en el que puede programarse el robot para ejecutar ciertas tareas. Enseñar una tarea (dispositivo de activación de guiado) El administrador enseña al robot parametrizando la tarea y sus Apps. Esto se hace guiando al robot de forma manual con los botones de activación y de guiado de la empuñadura Pilot.
Página 112 Las luces se encienden en el correspondiente color de estado de Franka Production 3 durante otros procesos. Una luz de estado circular en el centro del panel Pilot también señala el estado de Franka Production 3.
Página 113 Tras el desbloqueo, las luces vuelven a iluminarse permanentemente en azul. La barra lateral de Desk muestra "Joints unlocked" (articulaciones desbloqueadas). Franka Production 3 se encuentra en modo de trabajo (Work). Cambie al modo "Programming" (programación) en Desk. Franka Production 3 se encuentra en modo de "reposo".
Página 114 Franka Production 3 entra en "modo de parada monitorizada". 10. Pulse el botón de guiado y el botón de activación. Franka Production 3 pasará al modo de asistencia ("Assist") y puede guiarse como parte de la tarea. 110010/1.5/ES...
Página 115 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.5 Punto único de control El sistema cuenta con la funcionalidad de punto único de control (SPoC), cumpliendo la normativa. Esto significa que solo un usuario a la vez puede emprender acciones críticas, p. ej., editar ajustes del sistema y tareas o iniciar acciones activas en el robot, como desbloquear articulaciones o ejecutar tareas.
Página 116 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Figura 11.9 El usuario que cuenta con el credencial SPoC recibe la solicitud de control: Figura 11.10 Toma forzosa de control Es posible tomar el control por cuenta propia si el usuario tiene acceso físico al robot. En lugar de solicitar el control, el usuario opta por tomar el control por su cuenta en el diálogo que aparece tras entrar.
Página 117 El acceso a los datos y las acciones que no sean críticas son posibles a través de los buses de campo independientemente del estado de credencial. Franka Production 3 aplica la funcionalidad de servidor OPC UA. NOTA Todos los buses de campo tienen los mismos derechos que la función de operador.
Página 118 Más información en el capítulo Consejos prácticos para el uso y el posicionamiento de Franka Production 3. NOTA Antes de ejecutar cualquier tarea con el Franka Production 3, lea sin falta el capítulo Arranque. 11.6.1 Crear una tarea Procedimiento Para crear y seleccionar una nueva tarea, haga clic en el símbolo "+" de Tasks.
Página 119 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.6.3 Parametrización de apps ADVERTENCIA Caída de objetos del End-Effector durante la instalación inicial Si caen objetos de la pinza, estos pueden causar lesiones en dedos, manos y pies. • Lleve siempre un equipo de protección individual (p. ej., calzado de seguridad).
Página 120 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Enseñar una tarea. Los menús contextuales de las Apps varían, y contienen uno o más pasos para introducir parámetros, por ejemplo, enseñar poses o indicar la velocidad de ejecución. Solo las Apps activadas se ejecutan y deben enseñarse.
Página 121 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 NOTA Pilot (botones) también puede usarse para la navegación y la parametrización. 11.6.4 Enseñar una pose PRECAUCIÓN Movimiento inesperado del Brazo Unos valores de masa y centro de gravedad incorrectos pueden causar lesiones como, por ejemplo, aplastamientos.
Página 122 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.6.5 Ajuste preciso de una pose Procedimiento Haga clic en la App. Aparece el menú contextual. En el menú contextual, haga clic con el botón derecho sobre la pose que deba ajustarse. Ajuste la posición cartesiana y/o la rotación del End-Effector.
Página 123 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Rotación Libre Usuario Traslación Figura 11.15 Figura 11.16 Figura 11.17 Si se selecciona el modo de usuario, este puede seleccionar restricciones para el guiado: Componentes necesarios para el guiado Para guiar el Brazo, use Pilot.
Página 124 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 NOTA Maneje Desk directamente desde la pantalla táctil o usando el ratón/teclado. NOTA La velocidad de movimiento en modo de enseñar o de guiado manual está preajustada. La velocidad puede reducirse conforme a la evaluación de riesgos del Brazo específica de la aplicación.
Página 125 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.6.7 Guiado PRECAUCIÓN Movimiento inesperado del Brazo Unos valores de masa y centro de gravedad incorrectos pueden causar lesiones como, por ejemplo, aplastamientos. • Compruebe la masa y el centro de gravedad de cada End-Effector y todos los objetos agarrados por estos.
Página 126 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.6.8 Editar los ajustes del End-Effector Para trabajar con Franka Production 3 es fundamental que la configuración sea correcta. Si no lo es, las fuerzas gravitatorias no estarán completamente compensadas, y el control del Brazo se basará en valores objetivo incorrectos.
Página 127 11.7 Test & Jog (Probar y ajustar) NOTA Antes de ejecutar cualquier tarea con el Franka Production 3, lea sin falta el capítulo OPERACIÓN. Inicio del movimiento Es posible configurar y editar una cuenta atrás opcional para la ejecución de tareas en Settings (ajustes).
Página 128 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Prueba INSTRUCCIÓN DE SEGURIDAD Requisitos previos • El robot ha aprendido una tarea. • El dispositivo de activación externo debe estar conectado a X4. • El operador debe haber abandonado el espacio máximo. • El operador debe comprobar que ninguna persona se encuentra en la zona de seguridad.
Página 129 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Enseñar una tarea. NOTA El sistema monitoriza la conexión del control de accionamiento continuo de Franka UI con un tiempo de interrupción máximo de 1 s. Si se detecta una pérdida de conexión mientras el control de accionamiento continuo está...
Página 130 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 11.8 Work (trabajo) En modo de trabajo, el robot ejecuta su tarea de forma autónoma. En comparación con Probar y ajustar, no existe ningún dispositivo de activación externo como salvaguardia, es decir, el operador debe estar apartado de forma segura de los peligros que entraña el Brazo (conforme a EN ISO 10218-1:2011...
Página 131 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 NOTA Nivel de ruido durante la operación <70 dB (A). Procedimiento Pulse el botón Play de Desk. Se muestra un diálogo de confirmación. Confirme el diálogo. El robot ejecuta la tarea aprendida. NOTA Si se produce una colisión, la ejecución se detendrá. La App que ha fallado se resaltará, y se mostrará...
Página 132 El Brazo tira fuertemente en una dirección durante el entrenamiento Compruebe inmediatamente los ajustes del End-Effector y asegúrese de que se ha seleccionado y configurado el End-Effector correcto. Asegúrese de que Franka Production 3 está montado sobre una superficie plana, dentro de la tolerancia de inclinación permitida.
Página 133 Vida útil vencida Puesto que la carga sobre el Franka Production 3 puede variar en función de la tarea, Franka Production 3 lleva a cabo mediciones en tiempo real basadas en la carga efectiva para controlar el desgaste real de los elementos más críticos de la cadena de transmisión.
Página 134 TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 Desk muestra continuamente "Shutting down the system" (apagando el sistema) Usted ha apagado el sistema. Tan pronto como los ventiladores frontales del Control dejen de girar, el Control puede apagarse mediante el interruptor de la parte trasera. Ahora puede cerrarse la ventana del navegador de Desk.
Página 135 Franka World es una plataforma online que interconecta clientes, socios y desarrolladores de software y hardware, y basa su actividad en torno a los productos y servicios de Franka Emika. Franka World ofrece herramientas para gestionar Franka Production 3, acceso a una tienda online, con una cartera de productos de software y hardware que no para de crecer, y la posibilidad de formar parte de una comunidad activa y apasionada.
Página 136 GESTIÓN DE FRANKA PRODUCTION 3 Registro Requisitos previos • El robot debe estar online. • Usted debe haber entrado en Franka World. Figura 12.2 Procedimiento Vaya a Settings (ajustes). Haga clic en REGISTER DEVICE (registrar dispositivo). Será redirigido a otra página diferente que indica el número de serie de su robot y otros comprobantes de propiedad.
Página 137 GESTIÓN DE FRANKA PRODUCTION 3 12.3 Hub Hub es la sección central de conocimientos de Franka World. Ofrece acceso a documentación, tutoriales, códigos y actualizaciones en torno al robot de Franka Emika y sus interfaces. Encontrará más información en https://franka.world/. 12.4 Actualizaciones Actualizaciones del sistema Las actualizaciones para el sistema operativo, las Apps y las funciones pueden descargarse cómodamente...
Página 138 • De la limpieza solo deben encargarse personas cualificadas. • La limpieza solo está permitida si el Franka Production 3 se encuentra parado y desconectado de la alimentación de corriente de forma segura. • Solo personas cualificadas deben apagar y desconectar el dispositivo.
Página 139 útil de Franka Production 3 podría no alcanzar las 20 000 horas. Puesto que la carga sobre el Franka Production 3 puede variar en función de la tarea, Franka Production 3 lleva a cabo mediciones en tiempo real basadas en la carga efectiva para controlar el desgaste real de los elementos más críticos de la cadena de transmisión.
Página 140 14 SERVICIO TÉCNICO Y ASISTENCIA NOTA Si ha comprado su Franka Production 3 a uno de nuestros distribuidores o si ha cooperado con un proveedor de servicios, diríjase a ellos primero. Nuestros socios pueden recabar la información y ponerse en contacto con Franka Emika si es necesario solucionar algún problema o se requiere una mayor asistencia.
Página 141 Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 142 Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 143 Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 1, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 144 Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 145 Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 146 Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 2, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 147 Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 41 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 148 Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 41 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 149 Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 150 Eje 4, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 4, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 151 Eje 4, Categoría de parada 1, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 4, Categoría de parada 1, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 152 Eje 1, Categoría de parada 2, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 1, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 153 Eje 1, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 1, Categoría de parada 2, extensión del 33 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
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Página 157 Eje 2, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 2, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 158 Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 41 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 159 Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 41 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 160 Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 3, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 161 Eje 4, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 4, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 162 Eje 4, Categoría de parada 2, extensión del 66 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] Eje 4, Categoría de parada 2, extensión del 100 % Carga útil [%] Velocidad de la tarea [%] 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 163 Reacción central: fallo de articulación 42 ms 48 ms Reacción central: fallo subordinado 42 ms 48 ms Reacción local: fallo de articulación 10 ms Reacción local: fallo subordinado 10 ms Reacción: fallo del controlador máster 30 ms 36 ms 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 164 La exactitud de la posición de seguridad debe tenerse en cuenta a la hora de parametrizar las funciones de seguridad que van a usarse en una aplicación. La extensión del margen que debe aplicarse depende enormemente de los factores antes mencionados, por lo que debe evaluarse y validarse de forma individual. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 165 End-Effector. Control El Control es la unidad de control principal y forma parte de Franka Production 3. La unidad de control principal permite la monitorización y el control de la estructura mecánica del robot.
Página 166 Más información en el apartado Clasificación de espacios en el capítulo Lugar de instalación. Espacio máximo Espacio que pueden recorrer las partes móviles del robot más el espacio que pueden recorrer el End-Effector y la pieza de trabajo. 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 167 Apps, paquetes y hardware. Forma parte de Franka World: https://franka.world/ Franka UI Franka UI es el marco de software para la interfaz de usuario de Franka Production 3, accesible a través de un navegador web. Se compone de las interfaces "Desk", "Watchman" y "Settings".
Página 168 Operador Un operador cuenta con autorización para acceder a Franka Production 3 y utilizar la interfaz de usuario Desk para usar el Franka Production 3 dentro de los límites definidos por la persona responsable y el administrador. El operador tiene permiso para iniciar, monitorizar y detener la operación prevista de Franka Production 3.
Página 169 Watchman es una interfaz de usuario accesible a través de un navegador web para establecer y validar visualmente parámetros relativos a la seguridad de Franka Production 3, p. ej., la velocidad monitorizada de seguridad o los espacios monitorizados de seguridad.
Página 170 Desbloqueo de emergencia ............................11 Dispositivo de parada de emergencia ........................13 Etiqueta de desbloqueo de emergencia ........................11 Herramienta de desbloqueo de emergencia ......................23 Encendido .................................... 91 End-Effector ........................34, 50, 82, 88, 104, 105, 132 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 171 Etiqueta de posición de agarre ............................ 12 Etiqueta de tierra funcional ............................12 Fallo de seguimiento............................... 126 Franka .................................... 7, 169 Franka Emika GmbH ................................6 Franka Store ..................................167 Franka UI ................................ 7, 20, 26, 105 Franka World ..............................99, 105, 135 Actualizaciones ................................
Página 172 Normas de seguridad ..............................25 Salidas seguras................................32 Watchman ..................................33 Servicio técnico ............................... 93, 132, 140 Sistema de bloqueo a prueba de fallos ....................... 22, 113, 132 SLD ......................................31 SLO ..................................30, 37, 169 SLP-J ..................................... 31 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...
Página 173 Título 47, parte 15 del código CFR de la FCC ......................169 Transporte ..............................58, 60, 88, 91 Desembalaje..................................62 Reembalaje del Brazo ..............................88 Uso indebido ................................15, 18 Uso previsto ..................................15 Volumen de suministro ..............................43 Watchman ..............................25, 34, 49, 106 110010/1.5/ES Franka Emika GmbH ©...