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TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3
11.6.8 Editar los ajustes del End-Effector
Para trabajar con Franka Production 3 es fundamental que la configuración sea correcta. Si no lo es, las
fuerzas gravitatorias no estarán completamente compensadas, y el control del Brazo se basará en valores
objetivo incorrectos.
Procedimiento
1.
Vaya a Desk.
2.
Haga clic en "Settings".
3.
Seleccione el submenú del End-Effector.
Se abre la pantalla de introducción.
4.
Introduzca los correspondientes datos técnicos, como la masa o la matriz de inercia.
Si la configuración es incorrecta, puede ocurrir lo siguiente:
•
El Brazo puede tirar en ciertas direcciones en modo de guiado.
•
El control en modo de operación puede verse afectado, de modo que la sensibilidad del Brazo
esperada para la colisión se reduce.
•
El comportamiento de seguimiento puede verse afectado.
Una vez enseñada la tarea y efectuados los ajustes correctos del End-Effector, cambie a Probar y ajustar
para probar la tarea a una velocidad de ejecución razonable. Asegúrese de que no se producen colisiones
y de que todo marcha bien mientras tiene la posibilidad de parar en cualquier momento soltando el
dispositivo de activación externo.
110010/1.5/ES
Franka Emika GmbH ©
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