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9.3.1
Brazo ................................................................................................................................................................ 69
9.3.2
Control ............................................................................................................................................................. 70
9.4
Montaje del Brazo .............................................................................................................................................. 71
9.5
Posicionamiento del Control ............................................................................................................................ 73
9.6
Cableado e instalación eléctrica ...................................................................................................................... 74
9.7
Montaje de End-Effectors................................................................................................................................. 82
9.8
Consejos prácticos para el uso y el posicionamiento de Franka Production 3 ...................................... 84
9.9
Reembalaje del Brazo ......................................................................................................................................... 88
10
OPERACIÓN ........................................................................................................................................................ 91
10.1
Encendido ........................................................................................................................................................ 91
10.2
Pruebas relevantes de seguridad de Franka Production 3 .................................................................... 95
10.3
Conexión de un dispositivo de interfaz de usuario ................................................................................. 98
10.4
Configuración del software ......................................................................................................................... 98
10.5
Apagado y reinicio ...................................................................................................................................... 102
11
TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3 .............................................................................................104
11.1
Principios básicos de robótica .................................................................................................................. 104
11.2
Franka UI ...................................................................................................................................................... 105
11.3
Apps............................................................................................................................................................... 109
11.4
Modos de operación .................................................................................................................................. 109
11.4.1 Programming (programación) ................................................................................................................... 111
11.4.2 Execution (ejecución) ................................................................................................................................. 112
11.4.3 Vista general de los indicadores de estado ........................................................................................... 112
11.4.4 Resumen paso a paso de los modos de operación y los correspondientes indicadores de estado
113
11.5
Punto único de control .............................................................................................................................. 115
11.6
Enseñar una tarea ....................................................................................................................................... 118
11.6.1 Crear una tarea............................................................................................................................................ 118
11.6.2 Configuración de la tarea .......................................................................................................................... 118
11.6.3 Parametrización de apps ........................................................................................................................... 119
11.6.4 Enseñar una pose ........................................................................................................................................ 121
11.6.5 Ajuste preciso de una pose ....................................................................................................................... 122
11.6.6 Configuración de guiado ........................................................................................................................... 122
11.6.7 Guiado ........................................................................................................................................................... 125
11.6.8 Editar los ajustes del End-Effector .......................................................................................................... 126
11.7
Test & Jog (Probar y ajustar) .................................................................................................................... 127
11.8
Work (trabajo) ............................................................................................................................................. 130
11.9
Solución de fallos ........................................................................................................................................ 132
12
GESTIÓN DE FRANKA PRODUCTION 3 ....................................................................................................135
12.1
Franka World ............................................................................................................................................... 135
12.2
Gestión de Apps y actualizaciones .......................................................................................................... 135
12.3
Hub ................................................................................................................................................................ 137
110010/1.5/ES
Franka Emika GmbH ©
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