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SEGURIDAD
Nombre
Abreviatura
Funciones de seguridad internas (no parametrizables ni configurables en normas de seguridad)
Nombre
Abreviatura
Ángulo de
SLP-J
articulación
limitado de
forma
segura
Velocidad
SLS-J
de
articulación
limitada de
forma
segura
Distancia
SLD
limitada de
forma
segura
110010/1.5/ES
Descripción
• Configuración general, si la
SEEPO está activa o no
• Casos que activan la
desconexión de SEEPO
Descripción
Calificac
ión de
segu-
ridad
Monitorización de la
Nivel de
posición de cada
rendi-
articulación en el espacio
miento
articular.
(PL, Per-
formance
Esta función de seguridad
Level)
solo se usa de forma
d/cat. 3
interna para proteger los
límites de las
articulaciones del robot
y prevenir autocolisiones
y bloqueos locales. No
está disponible en
escenarios definidos por
el usuario.
Esta es una función de
limitación.
Monitorización de la
Nivel de
velocidad de una
rendi-
articulación determinada
miento
en el espacio articular.
(PL, Per-
formance
Esta función de seguridad
Level) d,
interna se usa, p. ej., para
cat. 3.
evitar movimientos
rápidos durante la
recuperación de la
posición de la
articulación.
Esta es una función
monitorizada.
La SLD monitoriza una
Nivel de
articulación determinada
rendi-
para que esta
miento
permanezca en la
(PL,Per-
ventana de posición
formance
permitida.
Level)
d, cat. 3.
Esta función de seguridad
interna se usa, p. ej., para
evitar un movimiento
excesivo durante el
procedimiento de
apertura de frenos.
Esta es una función
monitorizada.
Franka Emika GmbH ©
Calificación de
Recuperación en caso de
seguridad
infracción
Nota: El operador puede
recuperar todas las infracciones.
Reacción
Recuperación en caso de infracción
Nota: El operador puede recuperar todas las
infracciones.
-
Un diálogo en Desk informa al usuario sobre la
infracción y permite la recuperación.
• Para recuperar la posibilidad de
movimiento, pulse el dispositivo de
activación externo.
• Desbloquee la articulación que debe
moverse haciendo clic en el icono de
desbloqueo del diálogo de recuperación.
• Mueva la articulación pulsando los botones
+/− del diálogo de recuperación.
Aviso: Las articulaciones que se encuentran en
un estado de infracción solo pueden moverse
en una dirección no infringida. El resto de
articulaciones pueden moverse en ambas
direcciones para colocar el robot en una pose
más adecuada.
Cat. de
Se muestra un diálogo de infracción en
parada
Franka UI.
1
1. Confirme la infracción pulsando el botón.
No se requiere ningún otro procedimiento de
recuperación.
Cat. de
Se muestra un diálogo de infracción en
parada
Franka UI.
1
1. Confirme la infracción pulsando el botón.
No se requiere ningún otro procedimiento de
recuperación.
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