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SEGURIDAD
Los escenarios de seguridad predefinidos cubren los posibles estados operativos del sistema.
NOTA
Durante la recuperación de funciones de seguridad infringidas, el sistema pasa al escenario de
recuperación predefinido para proporcionar una recuperación segura. El escenario original
(p. ej., Trabajo) en el que se ha producido la infracción, sus reglas y, especialmente, la función de
seguridad infringida no están activos durante la recuperación. El sistema volverá al escenario original
tan pronto como haya finalizado la recuperación. El integrador debe tener en cuenta los escenarios de
recuperación predefinidos al realizar la evaluación de riesgos y peligros específica de la aplicación para
la máquina
completa.
Situaciones para estados en el modo de programación
Reposo (solo lectura)
•
El usuario puede estar cerca del robot, pero no interaccionar con él. El robot se encuentra en
parada monitorizada de forma segura.
•
Este es el estado por defecto en modo de programación si ningún otro modo está activo o si
existen entradas contradictorias.
Enseñar (personalizable)
•
El usuario puede guiar manualmente el robot.
•
Señal de activación segura: pulsando el Botón de activación situado en la empuñadura Pilot.
•
El operador de seguridad puede personalizar el límite de velocidad predefinido.
Probar y ajustar (personalizable)
•
El usuario observa y verifica la ejecución de una tarea creada y mueve gradualmente el robot
a través de Franka UI.
•
Señal de activación segura: dispositivo de activación externo (X4).
•
El operador de seguridad puede personalizar el límite de velocidad predefinido.
Situaciones para escenarios en el modo de ejecución
Trabajo (personalizable)
•
El robot trabaja de forma independiente ejecutando una tarea.
•
Este escenario está provisto de reglas que activan la función de parada monitorizada de seguridad
(SMSS, Safely Monitored Standstill), que detiene el robot cuando se abren las entradas X3.2
o X3.3. Debe establecerse una regla que active la parada monitorizada de seguridad en "Trabajo"
para poder cambiar al modo de asistencia.
•
El operador de seguridad puede personalizar todas las reglas de este escenario.
Asistencia (personalizable)
•
Operación colaborativa "guiado manual", tal como se define en ISO 10218-1, en modo de
ejecución.
•
Señal de activación segura: pulsando el Botón de activación situado en la empuñadura Pilot
mientras el robot se encuentra en parada monitorizada de seguridad.
•
El operador de seguridad puede personalizar el límite de velocidad para este modo y/o añadir las
reglas que necesite.
Soltando/accionando frenos (solo lectura)
•
Activo mientras se están soltando o accionando los frenos.
110010/1.5/ES
Franka Emika GmbH ©
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