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SEGURIDAD
Nombre
Abreviatura
Orientación de efector
SLO
terminal limitada de
forma segura
Velocidad cartesiana
SLS-C
limitada de forma
segura
Parada monitorizada
SMSS
de seguridad
Desconexión de
SEEPO
seguridad para el End-
Effector (SEEPO, Safe
End Effector Power
off)
110010/1.5/ES
Descripción
Monitorización de la orientación
del sistema de coordenadas de la
brida. La orientación de
referencia se define en el sistema
de coordenadas de la base.
SLO monitoriza la diferencia
entre la orientación de la brida
y la orientación de referencia. La
función de seguridad se infringe si
la diferencia es mayor que los
límites definidos.
La monitorización puede
configurarse para avisar de una
infracción cuando la orientación
se encuentra dentro de los límites
definidos o fuera de los límites
definidos.
Parametrización:
• Intervalo de orientación de la
brida permitido en las tres
direcciones de la orientación
de referencia
• Orientación de referencia
respecto al marco de la base
• Orientación de la herramienta
respecto al marco de la brida
Esta es una función monitorizada.
Monitorización de la velocidad
cartesiana de ciertos puntos de la
estructura del robot. Se
monitorizan los siguientes puntos:
• Brida
• Codo
• Muñeca
• Centros de las esferas de
herramienta definidas por el
cliente
Parametrización:
• Límite para la velocidad
cartesiana
Esta es una función monitorizada.
Monitorización de la parada en el
espacio cartesiano de ciertos
puntos de la estructura del robot.
Se monitorizan los siguientes
puntos:
• Brida
• Codo
• Muñeca
• Centros de las esferas de
herramienta definidas por el
cliente
El usuario no puede modificar los
parámetros de esta función de
seguridad.
Esta es una función monitorizada.
Desconecte de forma segura la
alimentación de corriente del
End-Effector (cable eléctrico de
48 V). El comportamiento de la
SEEPO puede definirse en la
configuración de seguridad. Por
ejemplo, puede configurarse que
la SEEPO desconecte la corriente
si se activa una parada de
emergencia.
Parametrización:
Franka Emika GmbH ©
Calificación de
Recuperación en caso de
seguridad
infracción
Nota: El operador puede
recuperar todas las infracciones.
Nivel de
rendimiento
(PL,
Performance
Level) d/cat. 3
Nivel de
Las infracciones del límite de
rendimiento
velocidad se muestran en un
(PL,
diálogo de Franka UI.
Performance
• Confirme la infracción
Level) d/cat. 3
pulsando el botón.
No se requiere ningún otro
procedimiento de recuperación.
Nivel de
Se muestra un diálogo de
rendimiento
infracción en Franka UI.
(PL,
• Confirme la infracción
Performance
pulsando el botón.
Level) d/cat. 3
No se requiere ningún otro
procedimiento de recuperación.
Nivel de
La alimentación del End-Effector
rendimiento
puede volver a conectarse en
(PL,
Settings (ajustes), en la barra
Performance
lateral de Desk.
Level) b, cat. B
30
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