Publicidad
TRABAJAR CON FRANKA PRODUCTION 3
11.6.5 Ajuste preciso de una pose
Procedimiento
1.
Haga clic en la App.
Aparece el menú contextual.
2.
En el menú contextual, haga clic con el botón derecho sobre la pose que deba ajustarse.
3.
Ajuste la posición cartesiana y/o la rotación del End-Effector.
La pose se ha ajustado.
11.6.6 Configuración de guiado
En modo de guiado, el movimiento del Brazo sigue la configuración de guiado correspondiente, que se
muestra en la barra lateral. La configuración de guiado puede modificarse pulsando el botón Modo de
guiado de la parte superior de la empuñadura Pilot. La configuración deseada también puede seleccionarse
en la barra lateral. Pueden elegirse las siguientes configuraciones:
•
Traslación
El Brazo solo puede moverse para cambiar la posición cartesiana del End-Effector. Su orientación
permanece como estaba antes de acceder al modo de guiado.
•
Rotación
El Brazo solo puede moverse para cambiar la orientación cartesiana del End-Effector. Su posición
permanece como estaba antes de acceder al modo de guiado. El sistema de coordenadas de
referencia para esta rotación es el sistema de coordenadas predefinido del End-Effector.
•
Libre
El Brazo puede moverse libremente. Pueden moverse las siete articulaciones.
•
Usuario
El usuario puede definir el comportamiento de guiado para cada eje de traslación y rotación
cartesiano. El codo puede moverse o permanecer fijo.
110010/1.5/ES
Figura 11.14
Franka Emika GmbH ©
122
Publicidad
