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SEGURIDAD
Cableado para X3
Las entradas seguras (X3.n) siempre tienen dos canales separados, denominados A y B. Cada canal se
ejecuta a través de sus pines p y n, que deben conectarse mediante un interruptor flotante. Durante la
operación regular, ambos canales deben encontrarse en el mismo estado (abierto/cerrado) y no estar
conectados; cualquier otro estado será considerado incorrecto por el sistema de seguridad.
Las entradas seguras están separadas del sistema del robot y otras interfaces de este mediante un
aislamiento galvánico, aunque todas las entradas seguras comparten un dominio eléctrico común, con
independencia de su conexión de interfaz.
Características del dominio eléctrico de las entradas seguras para X3:
•
tensión de señal 24 V
•
corriente de señal 30 mA
M12, 12 PIN, macho
estándar con codificación
A para Brazo: X3
Pin
110010/1.5/ES
Figura 4.13
Señal
Figura 4.14
Franka Emika GmbH ©
Conector M12
Panel X3 en el Brazo
Parada de
emergencia
Entradas
seguras
configurables
39
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