Variables - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Cintas transportadoras circulares
Cuando realice el seguimiento de una cinta transportadora circular, se debe definir el punto cen-
tral de la cinta transportadora.
1. Defina el punto central en la parte Funciones de la instalación. El valor de Marcas por re-
volución debe ser el número de marcas que genera el codificador cuando la cinta transpor-
tadora gira una revolución completa.
2. Marque la casilla Rotar herramienta con cinta transportadora si la orientación de la herra-
mienta debería realizarse con respecto a la cinta transportadora (p. ej., si la herramienta es
perpendicular a la cinta transportadora, permanecerá perpendicular durante el movimien-
to).
3. Desmarque la casilla Rotar herramienta con cinta transportadora si la trayectoria debe
controlar la orientación.

17.1.8 Variables

Las variables creadas en la pantalla Variables se denominan variables de instalación y se uti-
lizan como variables de programa normales. Las variables de instalación son distintas porque
mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo, y cuando el brazo robótico
o la caja de control se apagan y se vuelven a encender. Sus nombres y valores se almacenan
con la instalación, por lo tanto es posible utilizar la misma variable en varios programas.
Al pulsar Crear nueva, aparece un panel con un nombre recomendado para la nueva variable. Se
puede cambiar el nombre e introducir su valor tocando los campos de texto correspondientes.
Solo se puede pulsar el botón OK si el nuevo nombre no se está utilizando ya en esta instalación.
Es posible cambiar el valor de una variable de instalación resaltando la variable en la lista y, a
continuación, haciendo clic en Editar valor.
CB5 II-80
17.1 Registros
Versión 5.0.0