E/S De Seguridad - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Las E/S digitales están construidas de acuerdo con IEC 61131-2. Las especificaciones eléctricas
se indican a continuación.
Terminales
Salidas digitales
[COx/DOx]
[COx/DOx]
[COx/DOx]
[COx/DOx]
[COx/DOx]
Entradas digitales
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
*Para cargas resistivas o cargas inductivas con máximo 1 H.

5.4.2 E/S de seguridad

En esta sección se describen la entrada de seguridad asignadas (terminal amarillo con texto ro-
jo) y E/S configurables (terminales amarillos con texto negro) cuando se configuran como E/S de
seguridad. Siga las especificaciones comunes para todas las E(S digitales en la sección 5.4.1.
Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las instrucciones de
seguridad y la evaluación de riesgos en el capítulo 1).
Todas las E/S de seguridad están emparejadas (redundantes) y deben mantenerse como dos
ramas separadas. Un único fallo no provoca la pérdida de la función de seguridad.
Existen dos tipos de entrada de seguridad permanente:
Parada de emergencia del robot solo para equipo de parada de emergencia
Parada de protección para otros equipos de protección relacionados con la seguridad.
A continuación se muestra la diferencia funcional.
UR3e/CB5
Parámetro
Corriente*
Caída de tensión
Corriente de fuga
Función
IEC 61131-2
Tensión
Región OFF
Región ON
Corriente (11-30 V)
Función
IEC 61131-2
NOTA:
La palabra configurable se utiliza para las E/S que se configura
como E/S de seguridad o como E/S normales. Son los terminales
amarillos con texto negro.
Mín. Tipo
0 -
0 -
0 -
- PNP
- 1A
-3 -
-3 -
11 -
2 -
- PNP +
- 3
I-34
5.4 E/S de controlador
Máx. Unidad
1 A
0,5 V
0,1 mA
- Tipo
- Tipo
30 V
5 V
30 V
15 mA
- Tipo
- Tipo
Versión 5.0.0