Movimiento Libre - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

18.6 Movimiento libre

18.6 Movimiento libre
Mantenga pulsada la pestaña Movimiento libre para coger físicamente el brazo robótico y sa-
carlo hasta su posición/pose deseada.
Versión 5.0.0
ADVERTENCIA:
1. En la pestaña Ajustes, si la configuración de gravedad
(consulte 17.1.2) es errónea, o el brazo robótico transporta
una carga pesada, el brazo robótico puede empezar a mover-
se (caer) cuando pulse la pestaña Movimiento libre. En ese
caso, deje de pulsar el botón Movimiento libre.
2. Asegúrese de utilizar los ajustes de instalación correctos (por
ejemplo el ángulo de montaje del robot, el peso en el PCH o
la compensación del PCH). Guarde y cargue los archivos de
instalación junto con el programa.
3. Asegúrese de que los ajustes del PCH y los ajustes de montaje
del robot estén correctamente configurados antes de pulsar la
pestaña Movimiento libre. Si estos ajustes no son correctos,
el brazo robótico se moverá cuando active Movimiento libre.
4. La función movimiento libre (impedancia/retroceso) solo se
utilizará en instalaciones en las que lo permita la evaluación
de riesgos. Las herramientas y los obstáculos no deben te-
ner bordes afilados ni puntos de enganche. Asegúrese de que
todo el personal esté fuera del alcance del brazo robótico.
II-97 CB5