Tabla De Contenido - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Prefacio
Contenido de las cajas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aviso de seguridad importante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cómo leer este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dónde encontrar más información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Manual de instalación del hardware
1 Seguridad
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validez y responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitación de responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Símbolos de advertencia de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Advertencias y precauciones generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Evaluación de riesgos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Evaluación previa al uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Parada de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Movimiento sin fuerza motriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Interfaces y funciones de seguridad
2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Categorías de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Funciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Modos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transporte
4 Interfaz mecánica
4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Espacio de trabajo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Carga máxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Interfaz eléctrica
5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.1 Soporte de la caja de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Advertencias y precauciones eléctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 E/S de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Especificaciones comunes para todas las E/S digitales . . . . . . . . . . . . . .
Versión 5.0.0
Índice general
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-11
I-11
I-13
I-13
I-14
I-14
I-17
I-18
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
I-29
I-29
I-29
I-29
I-30
I-32
I-33
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