Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 135

16.5 Nodos de programa básico
Figura 16.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleración,
crucero y desaceleración. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleración y desaceleración se obtiene del parámetro de
aceleración.
Puntos de paso variables Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, la
posición objetivo de la herramienta se calcula como las coordenadas de la variable en el
espacio de la función seleccionada. Por tanto, el movimiento del brazo robótico para un
punto de paso variable cambia si se selecciona otra función.
Variable de función Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el programa
asignando una pose a su variable correspondiente.
Punto de paso fijo
Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante
del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para obtener un
punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Ajuste del punto de paso
Nombres de puntos de paso
Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la infor-
Versión 5.0.0
Cruise
Acceleration
Time
II-47
Deceleration
CB5