Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 49

5.4 E/S de controlador
El robot deja de moverse
Ejecución de programa
Alimentación del robot
Restablecer
Frecuencia de uso
Requiere reinicialización
Categoría de parada (IEC 60204-1)
Nivel de rendimiento de la
función de supervisión (ISO 13849-
1)
Utilice las E/S configurables para configurar funciones de E/S de seguridad adicionales, por
ejemplo, la salida de parada de emergencia. La configuración de un conjunto de E/S configura-
bles para funciones de seguridad se realiza a través de la IGU (consulte parte II).
Configuración de seguridad predeterminada
El robot se suministra con una configuración predeterminada que permite su funcionamiento
sin equipo de seguridad adicional (ver ilustración a continuación).
Versión 5.0.0
PELIGRO:
1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico
programable (PLC) que no sea un PLC de seguridad con el
nivel de seguridad correcto. Ignorar esta advertencia podría
provocar lesiones graves o la muerte, pues podrían anularse
las funciones de seguridad. Es importante mantener las se-
ñales de interfaz de seguridad separadas de las señales de
interfaz de E/S normales.
2. Todas las señales de seguridad son redundantes (dos cana-
les independientes). Mantenga separados los dos canales pa-
ra que un único fallo no signifique la pérdida de la función de
seguridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de po-
ner el robot en marcha. Las funciones de seguridad deben pro-
barse con frecuencia.
4. La instalación del robot debe cumplir estas especificaciones.
De lo contrario, podría provocar lesiones graves o la muerte,
pues podría anularse la función de seguridad.
Parada de emergencia
Sí
Pausas
Apagar
Manual
Poco frecuente
Solo liberación de frenos
1
PLd
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
I-35
Parada de protección
Sí
Pausas
Encender
Automático o manual
De todos los ciclos a poco frecuente
No
2
PLd
UR3e/CB5