Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 138

Trayectorias de transición condicionadas La trayectoria de transición está condicionada por
el punto de paso donde se ha establecido el radio de transición y el siguiente en el árbol de
programa. Es decir, en el programa de la figura 16.5, la transición en torno a WP_1 está condicio-
nada por WP_2. La consecuencia de esto es más perceptible cuando se converge en torno a WP_2
en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguien-
te punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura
actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. Eso quiere decir que la ex-
presión if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente,
p. ej. puntos de paso variables) se evalúa antes de que realmente alcancemos WP_2, algo poco
lógico si se observa la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y
viene seguido por unas expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso
(p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo robótico se para en el punto de
paso.
MoveL
WP_I
WP_1 (transición)
WP_2 (transición)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Figura 16.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1 y
WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo
robótico entra en la segunda transición (*).
Combinaciones de tipos de trayectorias Es posible realizar una transición entre las cuatro
combinaciones de tipos de trayectoria MoveJ y MoveL, pero la combinación específica afectará
a la trayectoria de transición calculada. Existen 4 combinaciones posibles:
1. MoveJ a MoveJ (transición en espacio articular puro)
2. MoveJ a MoveL
3. MoveL a MoveL (transición en espacio cartesiano puro)
4. MoveL a MoveJ
La transición del espacio articular puro (viñeta 1) frente a la transición del espacio cartesiano
puro (viñeta 3) se compara en la figura 16.6. Se muestran dos rutas potenciales de la herramienta
para conjuntos de puntos de paso idénticos.
CB5
16.5 Nodos de programa básico
WP_I
WP_2
WP_F_1
II-50
WP_1
*
WP_F_2
Versión 5.0.0