Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 30

Entrada de
Seguridad
Botón de parada de
emergencia
Parada de
emergencia del
robot
Parada de
emergencia del
sistema
Parada de
protección
Restablecimiento
de protección
Modo reducido
Dispositivo de
habilitación de 3
posiciones
Modo operativo
Para interactuar con otras máquinas, el robot está equipado con las salidas de seguridad si-
guientes:
Salida de
Seguridad
Parada de
emergencia del
sistema
Robot en
movimiento
Robot no se detiene
Modo reducido
Sin modo reducido
Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej.,
la parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo).
UR3e/CB5
Descripción
Realiza una parada de categoría 1 informando al resto de
máquinas con la salida de Parada de emergencia del siste-
ma, si esa salida está definida.
Realiza una parada de categoría 1 mediante la caja de con-
trol informando al resto de máquinas con la salida de Para-
da de emergencia del sistema, si esa salida está definida.
Realiza una parada de categoría 1 solo en el robot.
Realiza una parada de categoría 2.
Vuelve del estado de parada de protección, cuando hay un
flanco en la entrada de restablecimiento de protección.
Cambia el sistema de seguridad para utilizar los límites del
modo reducido.
Inicia una parada de protección cuando el dispositivo acti-
vador está completamente comprimido o completamente
liberado. Cuando esto ocurre, las entradas del dispositivo
activador son altas.
Modo para cambiar, cuando sea necesario. NOTA: nece-
sario cuando se utilice un dispositivo activador de 3 posi-
ciones.
Descripción
Mientras esta señal tenga un nivel lógico bajo cuando la
entrada de Parada de emergencia del robot tiene un nivel
lógico bajo o el botón de parada de emergencia está acti-
vado.
Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta
del robot se mueve más de 0,1rad.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el pro-
ceso de detención debido a una parada de emergencia o
una parada de protección. De lo contrario, el nivel lógico
será bajo.
Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en
modo reducido.
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo redu-
cido.
I-16
2.3 Funciones de seguridad
Versión 5.0.0