Utilizar Una Función - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

Figura 17.1: Función base
sitos de precisión. De manera general, una función basada en más puntos de entrada (Línea y
Plano) es prefereible si es aplicable al objeto específico.
Para definir con precisión mejor la dirección de una cinta transportadora lineal, defina dos pun-
tos de una función de línea con la mayor separación física posible. La función punto también se
puede utilizar para definir una cinta transportadora lineal, sin embargo, el usuario debe orientar
el TCP en la dirección del movimiento de la cinta transportadora.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la orientación está basada en
las posiciones más que en la orientación de un único PCH. La orientación de un único TCP es
más difícil de configurar con mucha precisión.
Para aprender sobre los diferentes métodos para definir una función, consulte (secciones: 17.3.2),
(17.3.3) y (17.3.4).
17.3.1 Utilizar una función
Cuando se define una función en la instalación, puede referirse a ella desde el programa de ro-
bot, para relacionar movimientos de robot (p. ej., comandos MoveL y MoveP) con la función
(consulte sección 16.5.1). Esto permite una fácil adaptación de un programa de robot (p.
ej., cuando existen múltiples estaciones de robot, cuando un objeto se mueve durante el tiempo
de ejecución del programa o cuando un objeto se mueve de forma permanente en la escena).
Al ajustar la función de referencia de un objeto, todos los movimientos del programa relaciona-
dos con el objeto se mueven correspondientemente. Para más ejemplos, consulte (secciones
17.3.5) y (17.3.6).
Las funciones configuradas como desplazables también son herramientas útiles a la hora de
mover manualmente el robot en la pestaña Mover (sección 18) o la pantalla de Editor de pose
(consulte 18.3.1). Cuando se selecciona una función como referencia, los botones Mover he-
rram. para traslación y rotación operan en el espacio de función seleccionado (consulte 18.3)
y (18.1), la lectura actual de las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una tabla está definida como
una función y se selecciona como una referencia en la pestaña Mover, las flechas de traslación
(es decir, arriba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás) mueven el robot en estas
direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas de PCH se encontrarán
en el marco de la mesa.
En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea o plano pulsando el
botón del lápiz.
En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pulsando el botón Eliminar.
CB5
Figura 17.2: Función herramienta (PCH)
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17.3 Funciones
Versión 5.0.0