Pestaña Instalación; Registros; Configuración De Pch - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

17.1 Registros

La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del
robot y PolyScope.
17.1.1 Configuración de PCH
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. El PCH está
definido y denominado en la pantalla de la pestaña Instalación Ajustes para el punto central
de herramienta (como se muestra arriba). Cada PCH contiene una traslación y una rotación
relacionadas con el centro de la brida de salida de la herramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado previamente, un robot mueve
el PCH a la posición y orientación guardada en el punto de paso. Cuando se programa para
movimiento lineal, el PCH se mueve linealmente.
Las coordenadas, X, Y y Z especifican la posición del PCH, mientras que las coordenadas RX,
RY y RZ especifican su orientación. Cuando todos los valores son cero, el PCH coincidirá con
el punto central de la brida de salida de la herramienta y adoptará el sistema de coordenadas
representado en la pantalla.
Adición, modificación y eliminación de PCH
Para definir un nuevo PCH, pulse el botón Nuevo. El PCH creado recibe automáticamente un
nombre único y se activa para selección en el menú desplegable. La traslación y la rotación
del PCH seleccionado pueden modificarse pulsando los respectivos campos de texto blancos e
introduciendo nuevos valores. Para eliminar el PCH seleccionado, simplemente pulse el botón
Quitar. El último PCH restante no puede eliminarse.
Versión 5.0.0
17 Pestaña Instalación
II-73 CB5