Selección De Valores De Fuerza - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

16.7 Asistentes
Selección de funciones
El menú de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas (ejes) que usará el
robot al funcionar en modo de fuerza. Las funciones del menú son las que se han definido en la
instalación (consulte 17.3).
Tipo de modo de fuerza
Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza, cada uno de los cuales determina la forma en que
se interpretará la función seleccionada.
Sencillo: Solo un eje se adaptará en modo de fuerza. La fuerza a lo largo de este eje se
puede ajustar. La fuerza deseada siempre se aplicará a lo largo del eje z de la función
seleccionada. Sin embargo, en el caso de funciones de línea, será a lo largo del eje y.
Marco: Este tipo permite un uso más avanzado. Aquí pueden seleccionarse de forma inde-
pendiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad.
Punto: Cuando se selecciona Punto, el marco de tarea tiene el eje y apuntando desde el
PCH del robot hacia el punto de partida de la función seleccionada. La distancia entre el
PCH del robot y el punto de partida de la función seleccionada ha de ser al menos de 10
mm. Tenga en cuenta que el marco de tarea cambiará durante el tiempo de ejecución a
medida que lo haga la posición del PCH del robot. El eje x y el eje z del marco de tarea
dependen de la orientación original de la función seleccionada.
Movimiento: Movimiento significa que el marco de tarea cambiará la dirección del movi-
miento del PCH. El eje x del marco de tarea será la proyección de la dirección del movi-
miento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la función seleccionada. El eje
y será perpendicular al movimiento del brazo robótico, y estará en el plano x-y de la función
seleccionada. Esto puede resultar útil al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa
donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH.
Tenga en cuenta que cuando el brazo robótico no se está moviendo: Si se entra en modo
de fuerza con el brazo robótico quieto, no habrá ejes conformes hasta que la velocidad
del PCH sea superior a cero. Si posteriormente, aún en modo de fuerza, el brazo robótico
vuelve a estar quieto, el marco de tarea tendrá la misma orientación que la última vez que
la velocidad del PCH fue mayor que cero.
En estos tres últimos tipos, el marco de tarea real puede verse en tiempo de ejecución en la ficha
Gráficos (consulte 16.3), cuando el robot está funcionando en modo de fuerza.
Selección de valores de fuerza
El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes conformes, y el brazo robó-
tico ajusta su posición para alcanzar la fuerza seleccionada.
Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria definida por el progra-
ma.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en Newtons [N] y en el de rota-
torios, el par se especifica en Newton metros [Nm].
Versión 5.0.0 II-69 CB5