Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 116

Señales de salida
Puede aplicar las siguientes funciones de seguridad para señales de salida. Todas las señales
vuelven a ser bajas cuando termina el estado que activó la señal alta:
Parada de emergencia del sistema Se emite una señal baja cuando se haya activado el esta-
do Parada de emergencia en el sistema de seguridad por parte de la entrada Parada de
emergencia de robot o Botón de parada de emergencia. Para evitar los interbloqueos, si la
entrada Parada de emergencia de sistema activa el estado Parada de emergencia, no se
emitirá la señal baja.
Robot en movimiento Señal baja si el robot está en movimiento, de lo contrario alta.
Robot no se detiene Señal alta cuando el robot está detenido o en el proceso de detención de-
bido a una parada de emergencia o una parada de protección. De lo contrario, el nivel lógico
será bajo.
Modo reducido Envía una señal baja cuando el brazo robótico está en modo Reducido o si la
entrada de seguridad está configurada con una entrada de modo Reducido y la señal es
baja en ese momento. De lo contrario, la señal es alta.
Sin modo reducido Es lo contrario del modo Reducido anteriormente definido.
CB5
ADVERTENCIA:
De forma predeterminada, la función de entrada de Restableci-
miento de protección se configura para los pines de entrada 0 y 1.
Deshabilitarla totalmente implica que el brazo robótico deja de es-
tar en parada de protección en cuanto la entrada de parada de pro-
tección es alta. Es decir, sin una entrada Restablecimiento de pro-
tección, las entradas de Parada de protección SI0 y SI1 (consulte
el Manual de instalación de hardware) ) determinan totalmen-
te si el estado Parada de protección está activo o no.
NOTA:
Cualquier máquina externa que reciban el estado Parada de emer-
gencia a través del robot mediante la salida Parada de emergencia
de sistema deben cumplir la norma ISO 13850. Esto es especial-
mente necesario en las configuraciones donde la entrada Parada
de emergencia de robot se conecta a un dispositivo externo Parada
de emergencia. En estos casos, la salida Parada de emergencia de
sistema será alta cuando se libere el dispositivo externo Parada de
emergencia. Esto implica que el estado de parada de emergencia
de las máquinas externas se restablecerá sin que haga falta nin-
guna acción manual por parte del operador del robot. Por lo tanto,
para cumplir con las normas de seguridad, es necesario que las
máquinas externas exijan una acción manual con el fin de reanu-
dar su funcionamiento.
13.2 Configuración del menú de seguridad
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