Subproceso; Interruptor - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

el programa de eventos puede esperar 200 ms y luego volver a bajarla. Esto puede simplificar
mucho el código del programa principal en el caso de que una máquina externa se active en un
flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto. Los eventos se comprueban cada ciclo
de control (8 ms).

16.6.7 Subproceso

Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot. Puede usarse para controlar una
máquina externa con independencia del brazo robótico. Un subproceso puede comunicarse con
el programa del robot con variables y señales de salida.

16.6.8 Interruptor

Una estructura de caso de interruptor puede cambiar el comportamiento del robot en función
de valores variables y entradas de sensores. Use el editor de expresiones para describir la con-
dición base y definir los casos por los que el robot debe ejecutar los subcomandos de este
CB5
16.6 Nodos de programa avanzado
II-62 Versión 5.0.0