Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 154

También hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la
operación con la pila.
Apilar
Al apilar, el brazo robótico se mueve hasta la posición inicial y, a continuación, se desplaza en
dirección opuesta para buscar la siguiente posición de pila. Cuando la encuentra, el robot re-
cuerda la posición y ejecuta la secuencia especial. En la siguiente ronda, el robot comienza la
búsqueda desde la posición recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo largo
de la dirección. El apilado finaliza cuando la altura de la pila supera algún número definido, o
cuando el sensor emite una señal.
Desapilar
Al desapilar, el brazo robótico se mueve desde la posición inicial en la dirección indicada pa-
ra buscar el siguiente artículo. La condición de la pantalla determina cuándo se alcanzará el
CB5 II-66
16.7 Asistentes
Versión 5.0.0