Seguridad; Funciones - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

17.2 Seguridad

tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a y expresiones.
En la sección Entrada de herramienta de E/S, se visualizan los parámetros recibidos de la he-
rramienta antigua en vez de valores análogos.
17.2 Seguridad
Consulte capítulo13.

17.3 Funciones

La Función es una representación de un objeto definida con un nombre para una referencia futura
y una pose de seis dimensiones (posición y orientación) en relación con la base del robot.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en
relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos podrían ser
mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, cintas transportadoras, sistemas de visión, espacios
vacíos o límites que existen en los entornos del brazo robótico. Siempre existen dos funciones
predefinidas para el robot. La pose de cada función está definida por la configuración del propio
brazo robótico:
La función base localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte imagen
17.1)
La función herramienta localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte imagen
17.2)
Las funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose
actual del TCP en la zona de trabajo. Esto significa que los usuarios pueden enseñar ubicacio-
nes de funciones usando el modo movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el
robot hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, Línea y Plano) para definir una pose de función. La
mejor estrategia para una aplicación definida depende del tipo de objeto utilizado y de los requi-
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