Pestaña Comando - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

16.2 Pestaña Comando
Utilice la pestaña Comando para configurar cada nodo de programa en el árbol de programa
para ejecutar su programa. La información que aparece cambia según el tipo de nodo que se-
leccione.
En el campo de pestaña Comando, existen opciones de casilla adicionales descritas en las sub-
secciones siguientes.
Añadir antes de iniciar la secuencia
Marque esta casilla para añadir un conjunto de comandos antes de ejecutar su programa.
Fijar valores de variables iniciales
Marque esta casilla para ajustar valores de variables antes de que el programa (y cualquier
subproceso) empiece a ejecutarse. El campo de pestaña Comando se sustituye por un campo de
Valor de variable inicial y Variables iniciales aparece en la parte superior de su árbol de programa.
1. Seleccione una variable de la lista desplegable o use el cuadro del selector de variable.
2. Introduzca una expresión para esa variable. Esta expresión se utiliza para definir el valor de
la variable durante el inicio del programa.
3. Puede seleccionar Conservar el valor de ejecución anterior para inicializar la variable para
el valor encontrado en la pestaña Variables (consulte 16.4).
Esto permite a las variables mantener sus valores entre ejecuciones del programa. La va-
riable obtiene su valor de la expresión si el programa se ejecuta por primera vez, o si la ficha
del valor se ha borrado.
Puede eliminarse una variable del programa poniendo su nombre en blanco (solo espacios).
Programa en bucle perpetuo
Marque esta casilla para ejecutar de manera continua un programa.
CB5 II-42
16.2 Pestaña Comando
Versión 5.0.0