Asistentes; Palé - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

16.7 Asistentes

interruptor. Si al evaluar la condición coincide con uno de los casos, se ejecutan las líneas
dentro del Caso. Si se ha especificado un Caso predeterminado, las líneas se ejecutarán única-
mente si no se encuentran otros casos coincidentes.
Cada interruptor puede tener varios Casos y un Caso predeterminado. Los interruptores
solo pueden tener una instancia de todos los valores de Caso definidos. Los Casos se pueden
añadir usando los botones de la pantalla. Puede eliminarse un comando de Caso de la pantalla
para dicho interruptor.
16.7 Asistentes
16.7.1 Palé
Una operación con palé puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares
dados como patrón, (consulte 16.7.1.1). En cada una de las posiciones del patrón, la secuen-
cia de movimientos se ejecutará en relación con la posición del patrón.
Programación de una operación con palé
Los pasos que hay que seguir son los siguientes:
1. Definir el patrón.
2. Crear una secuencia de palé para recoger/colocar en cada punto concreto. La secuencia
describe lo que debe hacerse en cada posición del patrón.
3. Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cuáles de los puntos
de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones del patrón.
Secuencia de palé/secuencia anclable
En un nodo de secuencia de palé, los movimientos del brazo robótico están relacionados con la
posición del palé. El comportamiento de una secuencia es tal que el brazo robótico estará en la
posición especificada por el patrón en la Posición de anclaje/punto de patrón. Las posiciones
restantes se moverán todas para hacer este ajuste.
No utilice el comando Mover dentro de una secuencia, ya que no estará relacionado con la po-
sición de anclaje.
Versión 5.0.0 II-63 CB5