Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 159

16.9 El primer programa
la mayoría de tareas, para programar se usa el panel táctil sin tener que teclear complicados
comandos.
El movimiento de la herramienta es la parte del programa del robot que enseña al brazo robótico
cómo moverse. En PolyScope, los movimientos de la herramienta se definen mediante una serie
de puntos de paso. Los puntos de paso combinados forman una trayectoria que el brazo robó-
tico sigue. Un punto de paso se establece mediante la pestaña Mover, moviendo manualmente
(enseñando) el robot a una determinada posición, o puede calcularse mediante software. Use
la pestaña Mover (consulte 18) para mover el brazo robótico hasta una posición deseada, o
enseñe la posición estirando del brazo robótico hasta el lugar deseado manteniendo pulsado el
botón de movimiento libre en la parte superior de la consola portátil.
Además de moverse por puntos de paso, el programa puede enviar señales de E/S a otras má-
quinas en determinados puntos de la ruta del robot, y ejecutar comandos como si...entonces y
bucle, basándose en variables y señales de E/S.
A continuación encontrará un sencillo programa que permite a un brazo robótico que se ha ac-
tivado moverse entre dos puntos de paso.
1. En el encabezado del PolyScope Ruta de archivo, pulse Nuevo... y seleccione Programa.
2. En Básico, pulse Punto de paso para añadir un punto de paso al árbol de programa. También
se añade un MoveJ predeterminado al árbol de programa.
3. Seleccione un punto de paso nuevo y en la pestaña Comando, escriba Punto de paso.
4. En la pantalla Mover herramienta, mueva el brazo robótico pulsando las flechas de movi-
miento.
También puede mover el brazo robótico manteniendo pulsado el botón Movimiento libre y
tirando del brazo robótico hasta las posiciones deseadas.
5. Una vez el brazo robótico se encuentre en posición, pulse Aceptar y el punto de paso nuevo
aparece como Punto de paso_1.
6. Siga los pasos 2 a 5 para crear el punto de paso_2.
7. Seleccione Punto de paso_2 y pulse la flecha Mover arriba hasta que se encuentre encima
de Punto de paso_1 para cambiar el orden de los movimientos.
8. Apártese, sujete el botón de parada de emergencia y en el pie de página del PolyScope,
pulse el botón Reproducir para que el brazo robótico se mueva entre el Punto de paso_1 y
el Punto de paso_2.
¡Enhorabuena! Ya ha generado su primer programa para mover el brazo robótico entre dos
puntos de paso determinados.
Versión 5.0.0 II-71 CB5