Universal Robots UR3e Manual De Usuario página 137

16.5 Nodos de programa básico
el tiempo de movimiento (p. ej. si se configura un tiempo específico para una trayectoria,
esto influirá en la velocidad inicial/final del robot)
los tipos de trayectoria desde/hacia la transición (MoveL, MoveJ)
Figura 16.3: Transición de WP_2 con radio r, posición de transición inicial en p1 y posición de transición
final en p2. O es un obstáculo.
Si se establece un radio de transición, la trayectoria del brazo robótico converge en torno al punto
de paso, lo que permite al brazo robótico no detenerse en dicho punto.
Las transiciones no se pueden solapar, así que no es posible establecer un radio de transición
que solape el radio de transición de un punto de paso anterior o posterior tal y como se muestra
en la figura 16.4.
Figura 16.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
Versión 5.0.0
WP_1
O
WP_1
WP_4
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-49 CB5