Categorías De Parada; Funciones De Seguridad - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

2.2 Categorías de parada
Dependiendo de las circunstancias, el robot puede iniciar tres tipos de categorías de parada
definidas de acuerdo con IEC 60204-1). Estas categorías está definidas en la tabla siguiente.
Categoría de
parada
0
1
2
Nota: *Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más
detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.

2.3 Funciones de seguridad

Las funciones de seguridad del robot Universal Robots, como se enumeran en la tabla a conti-
nuación, están en el robot pero su objetivo es controlar el sistema del robot, es decir, el robot
con su herramienta/efector final acoplado. Las funciones de seguridad del robot se utilizan para
reducir los riesgos del sistema del robot determinados por la evaluación de riesgos. Las posi-
ciones y velocidades son relativas a la base del robot.
UR3e/CB5
PELIGRO:
1. El uso de parámetros de la configuración de seguridad distin-
tos a los que están definidos por la evaluación de riesgos pue-
de traducirse en peligros que no se eliminan razonablemente
o riesgos que se no reducen lo suficiente
2. Asegúrese de que las herramientas y las pinzas estén conec-
tadas correctamente para que no haya peligro en caso de un
corte de electricidad
3. Hay que tener cuidado al utilizar 12 V, ya que si el programador
se equivoca, puede provocar un cambio de voltaje a 24 V, lo
que podría dañar el equipo y causar un incendio
4. El efector final no está protegido por el sistema de seguridad
UR. El funcionamiento del efector final o del cable de conexión
no está supervisado
Descripción
Parada del robot mediante corte inmediato de alimenta-
ción.
Parada del robot de manera ordenada y controlada. La ali-
mentación se corta una vez se ha parado el robot.
*Parada del robot con alimentación disponible a los accio-
namientos, mientras mantiene la trayectoria. La alimenta-
ción de accionamiento se mantiene una vez se ha parado
el robot.
I-14
2.3 Funciones de seguridad
Versión 5.0.0