Tipo De Señal E/S; Asignar Nombres Definidos Por Usuario; Acciones E/S Y Control De Pestaña E/S - Universal Robots UR3e Manual De Usuario

En la pantalla de configuración E/S, los usuarios pueden definir las señales E/S y configurar
acciones con el control de pestaña E/S .
Nota: Cuando se activa la Interfaz de comunicación con herramienta TCI (consulte 17.1.10),
la entrada análoga de herramienta no está disponible.
Las secciones Entrada y Salida enumeran listas de señales E/S como:
Digital uso general estándar, configurable y herramienta
Uso general estándar análogo y herramienta
MODBUS
Registros de uso general (booleano, nº entero y flotante) Se puede acceder a los registros
de uso general mediante un bus de campo (p. ej., Profinet y EtherNet/IP).
17.1.4 Tipo de señal E/S
Para limitar el número de señales enumeradas en las secciones Entrada y Salida, utilice el menú
desplegable Vista en la parte superior de la pantalla para cambiar el contenido visualizado en
base al tipo de señal.
17.1.5 Asignar nombres definidos por usuario
Para recordar con facilidad lo que hacen las señales mientras trabajan con el robot, los usuarios
pueden asociar nombres a las señales de entrada y salida.
1. Seleccione la señal deseada
2. Pulse el campo de texto en la parte inferior de la pantalla para definir el nombre.
3. Para restablecer el nombre al valor predeterminado, pulse Borrar.
Un registro de objetivo general debe recibir un nombre definido por el usuario para que esté dis-
ponible en el programa (es decir, para un comando Esperar o la expresión condicional de un
comando If) Los comandos Esperar y Si están descritos en (16.5.2) y (16.6.4), respectiva-
mente. Los registros de uso general con nombre se pueden encontrar en el selector de Entrada
o Salida en la pantalla del Editor de expresión.
17.1.6 Acciones E/S y control de pestaña E/S
Acciones de entrada Las ocho entradas digitales de uso general estándar y las dos entradas
de herramienta digital así como los registros de entrada de uso general del tipo booleano
pueden activar una acción. Las acciones disponibles incluyen la capacidad de ejecutar las
acciones siguientes en un flanco de subida:
Iniciar el programa actual
Detener el programa actual
Pausar el programa actual
Además, se puede configurar una acción para que pase o salga del modo movimiento libre
cuando la entrada es alta/baja. (similar a pulsar o soltar el botón Movimiento libre en la
parte trasera de la consola portátil ).
CB5 II-78
17.1 Registros
Versión 5.0.0