Página 1 ROBOTICS Manual de aplicaciones PickMaster 3...
Página 2 Trace back information: Workspace Main version a364 Checked in 2020-09-24 Skribenta version 5.3.075...
Página 3 Manual de aplicaciones PickMaster 3 PickMaster 3.56, RobotWare 6.11 ID de documento: 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.
Página 4 La información de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual. Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas,...
Página 5: Tabla De Contenido
Configuración de la cinta transportadora y el área de trabajo de la cinta transportadora ..................4.2.4 Configuración de un área de trabajo indexada ..........4.2.5 Configuración de la cámara ............... Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 6 La interfaz de usuario ..................5.2.1 Interfaz de usuario de PickMaster .............. 5.2.2 Las ventanas de imágenes ................ 5.2.3 Definición de opciones de PickMaster ............Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 7 Ejemplo: Área de trabajo indexada con una posición predefinida ..... 8.5.9 Ejemplo: Generación automática de nuevas posiciones para el área de trabajo indexada ....................Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 8 Contenido Diagrama de circuitos Diagramas de circuitos ..................Índice Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 9: Descripción General De Este Manual
Programadores • Operadores Requisitos previos El personal de mantenimiento/reparación/instalación que trabaje en un robot ABB debe haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico. Referencias Referencia ID de documento Product specification - PickMaster 3...
Página 10 Eliminadas las instrucciones y los tipos de datos ocultos del capítulo de referencia de RAPID. • Añadidos nuevos diagramas de circuitos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 11 Exportación e importación de la configu- ración de RIS en la página 177. • Eliminados los diagramas de circuitos del manual, pero entre- gados como archivos separados; consulte PickMaster 3 - 3HAC024480-008. Publicado con PickMaster 3.33. Esta versión incluye los siguientes cambios: •...
Página 12 Administración de roles y usuarios en la página 171. • Actualizada la sección Plugin RIS2 en la página 199. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 13 Figuras: Conexión de disparo y muestreo en la página • Actualizada la sección Requisitos de software en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 14 Señales del área de trabajo de cinta transportadora en la página • Se ha actualizado la instrucción UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables en la página 306. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 15: Seguridad
NOTA Palabra de advertencia que se utiliza para indicar datos y condiciones. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 16 RECOMENDACIÓN Palabra de señal utilizada para indicar dónde buscar información adicional o acerca de cómo realizar una operación de una forma más sencilla. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 17: Los Robots Que No Tienen Frenos De Sujeción De Ejes Son Potencialmente Letales
PELIGRO Bajo ninguna circunstancia se coloque debajo del brazo manipulador. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 18: Presencia De Tensión En El Interior Del Módulo De Accionamiento
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Página 19 Asegúrese de que la alimentación principal entrante esté apagada. Utilice un voltímetro para comprobar que no haya tensión entre ninguno de los bornes. Continúe con el trabajo de servicio técnico. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 20: Seguridad Durante La Solución De Problemas
Las actividades de solución de problemas en el controlador mientras el suministro de alimentación está activado solo deben ser realizadas por personal formado por ABB o ingenieros de campo de ABB. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U...
Página 21: Bienvenido A Pickmaster
2.1 Introducción Descripción general PickMaster 3 es un producto modular para el control de robots ABB en las aplicaciones de elección a través del controlador de robot S4Cplus o IRC5. Se trata de una aplicación programable que permite realizar operaciones de elección y colocación de objetos.
Página 22: Configuración Del Proyecto
2.2 Configuración del proyecto Introducción PickMaster 3 consta de dos partes: una línea y un proyecto. La línea contiene todos los objetos físicos, como robots, cámaras y cintas transportadoras. El proyecto contiene los elementos que se desea elegir y las conexiones entre áreas de trabajo, elementos y cámaras.
Página 23: La Línea Y El Proyecto
Información relacionada Configuración de la línea en la página Configuración del proyecto en la página 104. Términos relativos a PickMaster en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 24: Procedimientos Iniciales Con Pickmaster
2.4 Procedimientos iniciales con PickMaster 2.4 Procedimientos iniciales con PickMaster Requisitos previos Cualquier persona que trabaje en la instalación de un robot ABB debe haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de tipo mecánico y eléctrico. Preparación de una instalación de PickMaster Utilice el procedimiento siguiente para preparar una instalación de PickMaster.
Página 25: Términos Relativos A Pickmaster
Es posible definir varios proyectos para cada línea. Área de trabajo Una representación en PickMaster de las áreas de elección y colocación. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 27: Instalación
User Documentation. En esa misma carpeta encontrará también las plantillas de calibración. Nota Debe desinstalar todas las versiones anteriores de PickMaster antes de instalar una versión más reciente de PickMaster. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 28: Clave De Licencia De Pickmaster
3.2 Clave de licencia de PickMaster 3.2.1 Clave de licencia Introducción a las licencias Debe instalar y activar una clave de activación de licencia de ABB para poder ejecutar PickMaster. ¿Por qué una licencia? Sin la licencia, la funcionalidad de PickMaster es muy limitada.
Página 29: Activación Automática De La Clave De Licencia A Través De Internet
PickMaster, en el menú Herramientas, haga clic en Licencias. • En el menú Inicio de Windows, apunte a Programas, ABB Industrial IT, Robo- tics IT, PickMaster y haga clic en Licencias. En la aplicación de licencias, haga clic en Asistente de activación de licencia de PickMaster.
Página 30: Activación Manual De Una Licencia De Pickmaster
PickMaster, en el menú Herramientas, haga clic en Licencias. • En el menú Inicio de Windows, apunte a Programas, ABB Industrial IT, Robo- tics IT, PickMaster y haga clic en Licencias. En la aplicación de licencias, haga clic en Asistente de activación de licencia de PickMaster.
Página 31: Servicio De Sincronización De Tiempo De Pickmaster
Esto puede configurarse durante la instalación de PickMaster o seleccionando Opciones en el menú Archivo. Información relacionada Definición de opciones de PickMaster en la página 242. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 32: Requisitos Del Sistema
Se requiere una tarjeta de red Ethernet para la comunicación con el controlador. • Si se usa una tarjeta de bus de campo RIS, se requiere una ranura libre adicional. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 33: Switch De Ethernet
100 Mbit/s o superior. Se ha comprobado que los switches que implementan el protocolo 1588 PTP interfieren con la comunicación del controlador de robot y no deben usarse. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 34: Sistema De Visión
PickMaster 3.31 o PickMaster 3.32 utilizando las versiones más recientes de PickMaster. Sí es posible abrir las versiones anteriores. Compatibilidad con la visión en color La compatibilidad con la visión en color se ha añadido desde PickMaster 3.31 y presenta las siguientes características: •...
Página 35 12p/abierto, 10 m Cable de Scout antiguo (10 m) 2000026632 Cable de adaptador, 12p HRS/24 V, abierto, 10 m Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 36 La señal de entrada que ordena a la cámara la adquisición de una imagen. Muestreo La señal de salida que indica que la cámara ha adquirido una imagen. No se usa Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 37: Requisitos De Las Cámaras
El tamaño del chip de sensor de la cámara (normalmente especificado como la longitud de la diagonal del chip, expresada en pulgadas). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 38 Una longitud focal menor proporciona un campo de visión más ancho, es decir, que el valor devuelto es la longitud focal máxima para obtener los valores W y H especificados. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 39 Elija un objetivo que tenga una actitud focal más corta que el valor calculado, para asegurarse de que se capture toda la escena. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 40: Instalación Eléctrica
7 Continúe con la configuración de las líneas, los proyectos, etcétera. Consulte el capítulo Configuración en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 41: Configuración Del Pc
La forma de instalar PickMaster se describe en la sección Instalación en la página Los requisitos relativos al PC se describen en Requisitos del sistema en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 42: Conexión De Las Cámaras
Puede evitarlo si espera 15 segundos entre el apagado y el reinicio. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 43 3 Instalación 3.5.3 Conexión de las cámaras Continuación Información relacionada Diagrama de circuitos del IRC5 - 3HAC024480-008. Diagrama de circuitos de S4cplus Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 44: Conexión De Las Señales De E/S
Para poder utilizar más de una conexión en la entrada número 9 (StartSig) en la tarjeta codificadora recomendamos utilizar diodos, por ejemplo el diodo HER105/Taw1A 400V DO41 (ABB no ofrece asistencia para estos diodos). De esta forma, se elimina la posibilidad de que se produzcan inversiones de corriente.
Página 45 Configuración de la cinta transportadora y el área de trabajo de la cinta transportadora en la página Configuración de un área de trabajo indexada en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 46: Conexión De Codificadores
No se recomiendan valores inferiores a 5.000 por metro, puesto que reduciría la precisión de seguimiento del robot de forma considerable. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 47 E/S. Información relacionada Diagrama de circuitos del IRC5 - 3HAC024480-008. Diagrama de circuitos de S4cplus Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 48: Configuración De Las Redes
6 entre el PC y el switch, y cables con tornillos de sujeción entre el switch y la cámara. Consulte el siguiente ejemplo de topologías Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 49 Consulte Ejemplo de arquitectura de red adecuada en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 50 192.168.102.X (donde X está entre 1 y 253). • Máscara de subred: 255.255.255.0 • Pasarela: No se necesita. • DNS: N/A. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 51 3 Instalación 3.5.6 Configuración de las redes Continuación • WINS: N/A. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 52: Configuración Del Controlador De Robot
Manual de producto del controlador; consulte Referencias en la página Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Configuración de robot de seis ejes en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 53: Configuración Opcional Del Robot
El incremento del valor puede mejorar levemente el tiempo de ciclo. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 54: Configuración De Robot De Seis Ejes
Si el parámetro Use Kinematic Corvec está activado, el parámetro Use Six Axes Corvec no es necesario y no debe usarse. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 55 3, cuando los brazos inferior y superior están alinea- dos. Nota Este parámetro está obsoleto en RobotWare 6.0 o posteriores. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 57 CTM. La alimentación de la cámara solo puede encaminarse desde la entrada de alimentación a través de los circuitos de Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 58 (X21-X28), como se muestra en la siguiente figura: xx1800000348 24V_INP, 24VDC, CAM_PWR y 3V3 están cubiertos por funciones de diagnóstico y sus niveles se muestran en RobotStudio. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 59: Conexión Del Codificador Al Ctm
Si el codificador recibe alimentación externa, las patillas de alimentación del CTM no deben estar conectadas. Esta configuración anula las funciones de detección Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 60 Estas configuraciones no admiten protección frente a sobrecarga y tampoco proporcionan las funciones de detección de conexión y diagnóstico de sobrecarga de la alimentación del codificador. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 61 LAN 3 también se puede utilizar en el ordenador principal, es el puerto predeterminado para el CTM montado internamente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 62 Nota El puerto WAN se utiliza en el CTM y el puerto LAN 2 o LAN 3 se utiliza en el ordenador principal. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 63: Conexión De Una Cámara Al Ctm
CameraPower. La función de detección de conexiones y la función de diagnóstico/protección frente a sobrecarga están presentes en Sync_Power y Trig_output. xx1800000372 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 64: Conexión De Los Interruptores De Sincronización Al Ctm
Sync_Pwr o externamente y admite sensores de tipo PNP y Push-Pull, como se muestra en la siguiente figura: xx1800000375 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 65: Ventana De Inicio De Sesión De Aplicación
• Usuario: admin • Contraseña: password Es posible modificar este usuario y crear otros. Se requiere al menos un usuario admin. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 67: Configuración
15 caracteres. Información relacionada Señales de E/S predefinidas en la página Manual del operador - RobotStudio. Manual del operador - IRC5 con FlexPendant. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 68: Señales De E/S Predefinidas
RAPID (sólo S4Cplus). Señal interna de PickMaster. Se utiliza para controlar la ejecu- doTune ción del programa de RAPID (sólo S4Cplus). Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 69: Configuración De La Línea
Calibración de la cámara en la página 9 Verifique las calibraciones; consulte Verificación de las calibraciones en la página 101. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 70 Se rechazará cualquier comando de apertura o inicio de RIS con el código de retorno "Error de configuración". Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 71: Configuración Del Controlador De Robot
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador de robot, es necesario volver a seleccionar el controlador en la línea. Figura de configuración de IRC5 en0900000528 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 72 Los textos de error se descargan automáticamente al instalar el sistema de robot. Los archivos se guardan en la subcarpeta Irc5Files. 6 Haga clic en Aceptar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 73 Escriba la dirección IP del controlador de robot. Conectarse al robot Seleccione el adaptador de red que está conectado al controlador de robot. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 74: Configuración De La Cinta Transportadora Y El Área De Trabajo De La Cinta Transportadora
Figura del área de trabajo de la cinta transportadora en0900000529 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 76 DSQC2000, se requiere un puente entre la patilla 6 de la salida de disparo y la patilla 3 de la entrada de sincronización en el conector de la cámara (X21-X28) asignado para el origen. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 77: Configuración De Un Área De Trabajo Indexada
S4CPlus, los límites son: un máximo de ocho áreas de trabajo y un máximo de seis áreas de trabajo del transportador. Figura de área de trabajo indexada en0900000530 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 79 área de trabajo. Si no se utiliza ninguna señal Eje- cución del robot, la señal Posición disponible pasa al nivel alto tan pronto como la cola contenga algún elemento. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 80: Configuración De La Cámara
Coloque una hoja de papel blanco debajo de la cámara. La hoja debe cubrir todo el campo de visión. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 81 Las cámaras que utilizan una calibración con imagen ajedrezada pueden recibir la alineación estándar independientemente de la forma de montar la Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 82 Registro de Windows y pueden editarse. La ubicación predeterminada de la carpeta de imágenes es Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 83 6 Haga clic en Aceptar. Información relacionada Utilización de la visión en color en la página 159. Calibración de la cámara en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 84: Configuración De Un Sensor Externo
PickMaster para evitar que los dos sistemas intenten conectarse a la misma cámara. Consulte la sección Definición de opciones de PickMaster en la página 242. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 85: Calibración De La Línea
1 Defina el parámetro Counts Per Meter (Sólo para cintas transportadoras); consulte Definición del parámetro Counts Per Meter en la página 2 Calibre la cámara; consulte Calibración de la cámara en la página Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 86: Definición Del Parámetro Counts Per Meter
Por ejemplo: (1010*20000)/1005 = 20099 7 En RobotStudio, haga clic en Configuración y seleccione el tema I/O y el tipo Fieldbus Command. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 87 Counts Per Meter. 9 Toque Aceptar. 10 Reinicie el controlador. Información relacionada Application manual - Conveyor tracking. Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 88: Calibración De La Cámara
Nota Las líneas de PickMaster que utilizan la calibración grid-of-dots no funcionan con PickMaster 3.31 ni posteriores. Si se guardan dichas líneas con una versión posterior (3.31 o posterior), la calibración se reinicia. Para PickMaster 3.31 o versiones más recientes, es necesario recalibrar la cámara utilizando el método de calibración checkerboard.
Página 89 Si se utiliza una cinta transportadora, el eje x de la plantilla de calibración debe estar alineado con el movimiento de la cinta transportadora. Figura en0900000647 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 90 2 Seleccione la calibración predeterminada en la lista y haga clic en Editar. Aparece la ventana de diálogo Configuración de cámara. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 91 La calibración se ha completado y el resultado se muestra en la sección Resultados de calibración. Consulte Resultados de calibración en la página Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 92 El tamaño resultante de la vista de cámara calculado con la nueva calibración. Ubicación de cámara La posición de la cámara con relación al origen de la plancha de calibración de origen. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 93: Calibración Del Transportador
En el Editor de programas del FlexPendant, cargue el programa ppacal.prg. Si el robot es un robot MultiMove, cargue ppacal.prg Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 94 Nota Un error medio de menos de 1 mm es aceptable en la mayoría de los casos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 95 2 Busque y marque el origen del sistema en el transportador. 3 Accione el transportador hasta que el marcador quede dentro del área de trabajo del robot. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 96 12 Accione el transportador en el sentido positivo y repita los pasos 9 a 11 con el Punto 2 y el Punto 3. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 97 Un error medio de menos de 1 mm es aceptable en la mayoría de los casos. 15 Seleccione Reiniciar en el menú Archivo de la ventana Servicio para activar la base de coordenadas del usuario. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 98: Calibración Del Área De Trabajo Indexada
X e Y de de referencia deben marcarse en la ubicación deseada para el origen local en el que se desee generar elementos o recipientes. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 99 6 Seleccione Punto de usuario Y 1. Apunte con el TCP del robot a un punto del eje Y positivo que esté cerca del TCP del robot. Pulse Modificar posición. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 100 Responda Sí a la pregunta de si desea guardar la definición actual del objeto de trabajo. La definición queda guardada en el archivo ppasys. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 102 Un ajuste de ángulo negativo hace que la vista de la cámara gire en el sentido de las agujas del reloj. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 103 10 Ejecute de nuevo el proyecto para verificar el resultado. En caso necesario, vuelva a ajustar las calibraciones. 11 Una vez aprobada la calibración, puede eliminar el proyecto. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 104: Configuración Del Proyecto
Descripción Icono Descripción Elemento Contenedor xx0900000504 xx0900000503 Origen de posiciones de visión Origen de posiciones predefini- xx0900000505 xx0900000507 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 105 Modelo de visión de mancha Modelo de visión de inspección xx0900000516 xx0900000515 Modelo de visión externo Generador de posiciones exter- xx0900000518 xx0900000517 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 106: Configuración De Elementos
Configuración de modelos de inspección en la página 149. 4 En la sección Tamaño, defina el tamaño del elemento. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 108 Es importante definir una herramienta de calibración correcta al calibrar la base de coordenadas de la cinta transportadora, de forma que la orientación Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 109 3.53 o inferiores, al seleccionar esta casilla de verificación no se producirá ningún efecto. 4 Haga clic en Aceptar. Información relacionada Configuración de modelos de inspección en la página 149. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 110: Configuración De Patrones
3 Definición de cada posición en la ventana de diálogo Posición de patrón. Figura de configuración de patrón en0900000523 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 111 3-D definiendo el Ángulo X y el Ángulo Y de la orientación Euler y la Posición de rotación desde base de coordenadas para cada patrón. 5 Haga clic en Aceptar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 112 También es importante realizar la calibración de la cámara a la misma altura que el punto de sujeción del elemento, es decir, el punto de sujeción del modelo de visión. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 113: Configuración De Contenedores
1 Haga clic con el botón derecho en la vista de proyectos y seleccione Nuevo contenedor. Aparece la ventana de diálogo Configuración de contenedor. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 114 Es posible hacer que un almacenamiento de objetivos (ValX) sea seleccionable para un número de capa. vínculo de usuario necesitarían Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 115 8 Seleccione Aplicar ubicación de sujeción Z para hacer que el offset en Z para la ubicación de sujeción trabaje en el contenedor. Esto solo se aplica a proyectos creados en PickMaster 3.54 y superiores. Para los proyectos creados con PickMaster 3.53 o versiones anteriores, esta selección no tendrá...
Página 116: Configuración De Orígenes De Posiciones
5 Configure los componentes de software de otros fabricantes en la sección Vínculos de usuario; consulte User Hook de PickMaster en la página 125. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 117 Si el tipo de disparador es Distancia, la distancia de disparo debe definirse en el cuadro Distancia de disparo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 118 La fórmula utilizada para calcular la distancia de disparador generada automáticamente, Td, es: Td = min (Rx) max (Mx) Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 119 Si uno de los modelos es grande, en comparación con el área de interés más pequeña, puede obtenerse una distancia negativa. En este caso, es necesario ajustar manualmente la distancia de disparo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 120 óptima para evitar el envío de dos posiciones adyacentes a la misma área de trabajo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 121 áreas de trabajo que tienen robots en funcionamiento. Los distintos estados de robot se describen en Estados del robot en la página 232. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 122 1 En la pestaña Distribución, arrastre distribuidores desde la lista Distribuidores disponibles a la lista Distribución de elementos. Haga doble Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 123 Configuración de un modelo geométrico con PatMax en la página 134, Configuración de modelos de mancha en la página 142, Configuración Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 124 Consulte la documentación del SDK de PickMaster para obtener más información. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 125 Estados del robot en la página 232. Personalización de PickMaster con User Hook en la página 208. Documentación del SDK de PickMasterPickMaster User Hooks.chm. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 126: Configuración Del Área De Trabajo
área de trabajo de cinta trasportadora presenta más opciones. Figura de la configuración del área de trabajo del transportador en0900000527 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 127 Si se introduce un valor negativo, la E/S de soplado se activará Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 128 Cuando el elemento controlado atraviesa este límite, es soltado. Este límite debe estar situado claramente dentro del alcance máximo Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 129 7 Active la casilla de verificación Iniciar al empezar la producción si el área de trabajo debe poner en marcha la cinta transportadora al iniciar el proyecto y detenerse cuando se detiene el proyecto. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 130: Reinicio Del Controlador De Robot
El modo de reinicio se cambia escribiendo un código numérico. • Restablecer sistema: 147 • Restablecer RAPID: 258 El texto del botón de reinicio cambia al cambiar de tipo de reinicio. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 131: Cómo Cambiar La Configuración Del Robot
4 Para editar el programa, haga clic en Editar. El programa se abre en un editor de texto. Consulte Programas de RAPID en la página 321. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 132: Modelos De Visión
Este documento se entrega el LCD de PickMaster. Información relacionada Tipo de origen y modelos en la página 123. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 133 Configuración de un modelo geométrico con PatMax en la página 134. Configuración de modelos de mancha en la página 142. Configuración de modelos de inspección en la página 149. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 134: Configuración De Un Modelo Geométrico Con Patmax
PatMax Y el resultado se muestra en las ventanas de diálogo Imagen de PatMax y Resultado de PatMax: Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 135 4 Configuración 4.3.10 Configuración de un modelo geométrico con PatMax Continuación Figura de configuración de modelo PatMax en0900000539 en0900000656 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 136 El límite inferior es 0 y el límite superior es 25. Este ajuste es útil para los productos de forma variable. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 137 Variación de ángulo define la rotación aceptable de los elementos. Si un elemento tiene una rotación que queda fuera del rango válido, será Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 138 6 En la sección Filtros tras búsqueda, defina los valores de puntuación de cada patrón de la imagen de búsqueda. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 139 Haga clic en Avanzado para abrir la ventana de diálogo Configuración avanzada de búsqueda posterior. Para definir un área de elementos, active Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 140 Valor clasific. Se utiliza si existe más de una coincidencia para un mismo elemento. Sólo la coincidencia que presente el valor de clasificación más Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 141 Trabajo con productos de altura variable (visión 2,5D) en la página 166. Programas de RAPID en la página 321. Configuración de orígenes de posiciones en la página 116. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 142: Configuración De Modelos De Mancha
Consulte Utilización de la visión en color en la página 159. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 143 Definir para configurar el filtro. Consulte Utilización de la visión en color en la página 159. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 145 5 En caso necesario, en la sección Operaciones morfológicas, active las casillas de verificación Morfológica y/o Limpieza y defina las opciones. xx0900000542 Original Erosión Dilación Apertura Cierre Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 146 • Área de elemento muestra el área de la mancha en la ventana de la imagen. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 147: Configuración
Configuración de elementos en la página 106. Programas de RAPID en la página 321. Configuración de orígenes de posiciones en la página 116. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 148: Configuración De Modelos De Visión Externos
1 En la ventana de diálogo Configuración de origen de posiciones, haga clic en Externo. 2 Seleccione un modelo de visión externo. 3 Haga clic en Aceptar. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 149: Configuración De Modelos De Inspección
5 distancias de calibre medidas para la decisión de aceptación o rechazo, en lugar de tener un intervalo máximo o mínimo permitido fijo para cada distancia de calibre. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 150 4 Configuración 4.3.13 Configuración de modelos de inspección Continuación Figura de configuración de inspección Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 151 4 Configuración 4.3.13 Configuración de modelos de inspección Continuación en0900000543 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 152 área de inspección correspondiente. Los modelos secundarios de inspección sólo analizan la parte Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 153 El área de inspección de un modelo secundario de inspección de histograma se representa gráficamente como un círculo. Sin embargo, el área utilizada en el Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 154 (RGB o HSI). Para obtener más información, consulte Utilización de la visión en color en la página 159. en1200000684 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 156 Para aumentar el valor de Largo área de análisis, aumente el valor de Variación de largo o redimensione la línea de Distancia definida. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 157 Parámetros de inspección secundaria de calibre en objetivos de términos Es posible seleccionar el parámetro Distance para el almacenamiento de destino. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 158 El programa PickMaster no incluye ningún modelo externo. Para saber más acerca de los modelos de visión externos y cómo se implementan, consulte PickMaster SDK.pdf. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 159: Utilización De La Visión En Color
Dado que el espectro de matiz es continuo (tanto 0 como 255 representan al rojo), resulta adecuado representarlo como un círculo. xx0900000444 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 160 Modelo de visión Imagen en color Filtro de color Imagen de escala de grises Reconocimiento de objetos Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 161 El número de píxeles saturados (completamente negros o blancos) debe mantenerse al mínimo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 162 La configuración se almacena en la cámara. Si no guarda los parámetros la cámara perderá la calibración la próxima vez que reinicie PickMaster. Figura Parámetros de filtro de color en0900000657 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 163 Cada píxel de la imagen de salida se calcula como el píxel de salida máxima correspondiente de todos los filtros de rango de colores individuales. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 164 En caso necesario ajuste la configuración del filtro de color y del análisis de mancha. 4 Pruebe el resultado en la ventana de diálogo Configuración de inspección. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 165 4.3.14 Utilización de la visión en color Continuación Ejemplo 2 Imagen en color antes del filtro en0900000658 Imagen en blanco y negro después del filtro en0900000659 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 166: Trabajo Con Productos De Altura Variable (Visión 2,5D)
3 En la sección Definición de modelo, haga clic en Avanzado. De esta forma se abre la ventana de diálogo Configuración avanzada de modelo PatMax. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 167 Altura del modelo como forma de compensación. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 168 Configuración de PatMax. Información relacionada Calibración de la cámara en la página Configuración de elementos en la página 106. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 169: Configuración De Remote Integration Services
Hilscher CIF 50 y la E/S digital solo son compatibles con la versión de 32 bits de PickMaster. La serie Hilscher CIFX 50E-RE es compatible con versiones de 32 y 64 bits de PickMaster. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 170: Configuración De Ris
Configuración del proyecto en la página 206 y en el caso del plugin de E/S digitales consulte Configuración del proyecto de plugin de E/S digitales en la página 180. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 171: Administración De Roles Y Usuarios
Es posible crear o eliminar roles y usuarios con la opción Editar usuarios y roles... del menú Archivo. xx1300001102 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 172 2 Seleccione en la lista Roles el rol que desee eliminar. 3 Haga clic en Delete role (Eliminar rol). Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 173 7 Haga clic en Aceptar. El usuario se crea y se añade a la lista de usuarios, asignándole el rol seleccionado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 174 Aparece una ventana de confirmación de la eliminación del usuario seleccionado. xx1300001080 4 Haga clic en Sí. El usuario seleccionado se elimina y desaparece de la lista Usuarios. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 175: Comandos Y Respuestas
Obtener la velocidad de elección. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 176 Error de configuración 0x03 Apagado 0x04 Sin licencia 0x04 Parado por emergencia 0x05 Error 0x05 0x06 Abrir 0x06 Modo manual 0x07 Cerrado 0x07 Modificado 0x08 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 177: Exportación E Importación De La Configuración De Ris
<Commands Open="150" Close="51" Start="52" Stop="53" Status="54" /> <Robots> <Robot Id="7aa0a489-fbc9-4062-98ae-c1ad6a16f5ae"> <Commands Start="55" Pause="56" Stop="57" Status="58" PickRate="59" ResetEStop="60" /> </Robot> <Robot Id="2b8732f6-8c7f-46fa-b9e0-1c1f94958ed7"> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 178 <Commands Start="88" Pause="89" Stop="90" Status="91" PickRate="92" ResetEStop="93" /> </Robot> <Robot Id="2b8732f6-8c7f-46fa-b9e0-1c1f94958ed7"> <Commands Start="94" Pause="95" Stop="96" Status="97" PickRate="98" ResetEStop="99" /> </Robot> </Robots> </Project> </Projects> </RisPlugin> Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 179: Plugin De E/S Digital
PCI-1756. PickMaster admite solo los controladores Device Manager Advantech anteriores. Es posible que estos controladores no admitan Windows 7. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 180 Para obtener más información acerca de esta ventana de diálogo, consulte Configuración de RIS en la página 170. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 181 Los grupos de señales que se usan con las entradas y salidas se muestran en las siguientes tablas. Las señales reales utilizadas para los grupos de entrada y salida Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 182 Comandos de proyecto Valor decimal Valor binario Abrir 0001 Cerrar 0010 Iniciar 0011 Parar 0100 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 183 Estado del robot Valor decimal Valor binario En funcionamiento 10001 En pausa 10010 Parado 10011 Apagado 10100 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 184 Ejemplo 2 en la página 187. El tiempo límite y el intervalo de sondeo se especifican en el editor Configuración de hardware Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 185 4.4.6 Plugin de E/S digital Continuación de E/S digital; consulte Configuración del proyecto de plugin de E/S digitales en la página 180. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 186 Comando ejecutado al nivel alto. Proyecto 5 = 0b101 Robot 2 = 0b10 Parar robot = 0b1000 Ejecutar Comando ejecutado Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 187 ACK de estado al nivel bajo. Proyecto 3 = 0b011 Robot 1 = 0b01 Paro de emergencia = 0b10101 Nuevo estado ACK de estado Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 188: Plugin De Bus De Campo Hilscher
7 Para ver el estado de la tarjeta, la versión, el controlador o el firmware, haga clic en los botones del panel Estado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 189 El valor del comando de bus de campo debe enviarse en Byte0 y Byte1. Byte3 Byte2 Byte1 Byte0 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 190 Para la solución de problemas de hardware, póngase en contacto con su servicio de asistencia local de Hilscher o llame al teléfono de asistencia mundial al cliente de Hilscher. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 191: Plugin Hilscher Cifx 50E-Re
4 Haga clic en el botón Abrir dispositivo. Se muestra la ventana Selección de canal. 5 En la sección Seleccionar dispositivo, seleccione cifX0 > Channel0. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 192 Comandos de robot. Nota Todos los valores deben ser números enteros del 1 al 65535 y deben ser unívocos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 194 Hilscher o visite el sitio http://www.hilscher.com. Encontrará detalles sobre CifX 50E-RE de Hilscher aquí https://www.hilscher.com/products/product-groups/pc-cards/pci-express/cifx-50e-res3m/ Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 195 Para la solución de problemas de hardware, póngase en contacto con su servicio de asistencia local de Hilscher o llame al teléfono de asistencia mundial al cliente de Hilscher. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 196: Plugin Serie
9 Haga clic en Aceptar y a continuación continúe configurando los proyectos; consulte Configuración del proyecto en la página 206. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 197 Si el robot está en pausa, la respuesta tendrá el contenido siguiente. Byte3 Byte2 Byte1 Byte0 3 (0x03) 0 (0x00) 102 (0x66) 0 (0x00) Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 198: Plugin Tcp/Ip
El protocolo de comunicaciones utilizado con el plugin TCP/IP es el mismo que el utilizado con el plugin serie; consulte Plugin serie en la página 196. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 199: Plugin Ris2
Lista de orígenes de posiciones • Iniciar visión detallada en PC anfitrión Parámetros de ajuste • Lista de parámetros de ajuste Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 200 Para obtener más información, consulte los comentarios de appweb.conf o visite la página web de AppWeb en Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 201 La instrucción AuthRealm designa una región de acceso delimitada. Es posible crear cualquier número de dominios, pero solo se permite uno por contexto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 202 RIS2Client y RIS2ClientHelper. El proyecto RIS2Client se ha implementado sobre Windows Presentation Foundation (WPF). Aprovecha toda la interfaz de RIS2. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 203 RIS2ClientHelper puede usarse tal cual e importarse a nuevas soluciones o ajustarse a las distintas necesidades del usuario. Consulte el código fuente para obtener más documentación. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 204: Diagrama De Flujo De Solicitud De Ris
4.4.12 Diagrama de flujo de solicitud de RIS Diagrama de flujo El siguiente diagrama de flujo proporciona una descripción general de las solicitudes de RIS: Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 205 4 Configuración 4.4.12 Diagrama de flujo de solicitud de RIS Continuación xx2000000521 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 206: Configuración Del Proyecto
6 Haga clic en Aceptar para cerrar la Configuración del proyecto. 7 Haga clic en Aceptar para cerrar la Configuración de Remote Integration Services Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 207 4 Configuración 4.4.13 Configuración del proyecto Continuación Figura de configuración del proyecto en0900000535 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 208: Personalización De Pickmaster Con User Hook
Hook puede controlar las posiciones de la forma que se desee. Es posible cambiar, eliminar o añadir posiciones. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 209 SimplePosGenHook.cs es una implementación de un PositionGenerator simple. • HookTester.exe es una aplicación de prueba de User Hooks. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 210 Espacio de nombres ABB.PickMaster.UserHooks en la página 214. Todas las clases, interfaces, estructuras y enumeraciones se describen en el archivo PickMaster User Hooks.chm. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 211: Personalización De Pickmaster Con Un User Hook
Opcional: HookTester.exe y PMHook.xml del CD de PickMaster. Creación de un nuevo User Hook Utilice este procedimiento para crear un nuevo User Hook. 1 Añada el espacio de nombres ABB.PickMaster.UserHooks al proyecto using ABB.PickMaster.UserHooks; 2 Cree una nueva clase para su User Hook.
Página 212 1 Cree un nuevo proyecto de biblioteca de clases de C# con el nombre MyHook. 2 Copie el archivo PMHook.dll al directorio del proyecto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 213 8 Haga clic en Aceptar. Se crea User HookMyHook.dll. 9 En caso necesario, pruebe el Hook con HookTester. 10 Copie MyHook.dll a la carpeta UserHooks. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 214: Espacio De Nombres Abb.PIckmaster.USerhooks
4.5.3 Espacio de nombres ABB.PickMaster.UserHooks 4.5.3 Espacio de nombres ABB.PickMaster.UserHooks Descripción general El espacio de nombres ABB.PickMaster.UserHooks proporciona definiciones para todas las definiciones de User Hook que pueden ser utilizadas por PickMaster. Se describen en detalle en el archivo PickMaster User Hooks.chm.
Página 215: External Sensor .NEt
NetWrapper. A continuación se pide al usuario que seleccione el sensor .NET a utilizar. Todas las clases que implementen la interfaz Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 216 4.6.1 Descripción general del de External Sensor .NET Continuación ISensorRuntime y residan en un conjunto situado en la carpeta de instalación de External Sensor .NET (por ejemplo: ”C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\PickMaster External Sensor .NET”) aparecerán en la lista. Sensor externo en tiempo de ejecución Durante el funcionamiento, el sensor externo: •...
Página 217: Instalación Del Sensor Externo
Se encuentra en el CD de PickMaster., en la carpeta External Sensor .NET/Redist. Esta carpeta también contiene PMSensor.dll, al que es necesario hacer referencia al compilar el conjunto personalizado. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 218: Implementación Y Prueba De Un Sensor Externo Simple Con C
Inicie Microsoft Visual Studio. Cree un nuevo proyecto de biblioteca de clases de C# y asígnele un nombre adecuado, por ejemplo MySensor. en1000001209 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 219 Continuación • Copie PMSensor.dll desde la carpeta de instalación de External Sensor .NET (es decir, ”C:\Archivos de programa\ABB Industrial IT\Robotics IT\PickMaster External Sensor .NET”) al directorio del proyecto. Opcionalmente, copie el archivo PMSensor.xml al directorio del proyecto para aportar los textos de ayuda al Navegador de objetos de Visual Studio.
Página 220 NetWrapper y pulse Aceptar. en1000001211 • Seleccione su TestSensor (que ahora debe aparecer en una nueva ventana emergente) y pulse Seleccionar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 221 E/S y seleccione el sensor externo creado. Cree un generador y seleccione el elemento que acaba de Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 222 RAPID y modifíquelo para elegir desde el objeto de trabajo indexado. PROC PickPlaceSeq() Pick PickIndex{1}; ! Pick PickIndex{2}; ! Place PlaceIndex{1}; ! Place PlaceIndex{2}; ENDPROC Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 223 Si falla, inténtelo de nuevo hasta que el robot realice la elección. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 224: Ris Proxy
2 Escriba las credenciales de PickMaster y el URL del ordenador anfitrión de PickMaster. 3 Haga clic en Aceptar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 225 La aplicación RIS Proxy se actualiza con los cambios en el PickMaster. 7 Haga clic en Registro. Se muestra el registro de eventos de la aplicación RIS Proxy. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 226 Una respuesta del comando 10 (0x000A) con el argumento 5 (0x0005) se envía como 0x00, 0x0A, 0x00, 0x05. Ejemplo 1: Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 227 1 (0x01) 50 (0x32) 0 (0x00) El tipo de estado de la respuesta será 1 para una ejecución correcta y 0 para un fallo. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 228: Inspección Posterior
4.8 Inspección posterior Introducción PickMaster 3 puede configurarse para el reconocimiento y la inspección de objetos y para permitir que equipos externos tomen las acciones adecuadas. Una señal de salida digital del controlador de robot está coordinada con el objeto reconocido en un transportador.
Página 229 305, por ejemplo. La distancia entre los límites de entrada y salida influirá en el periodo durante el cual la señal Posición disponible permanece en el nivel alto. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
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Página 231: Ejecución En Producción
• Número de elecciones durante el último minuto. • Número total de elecciones desde el inicio del proyecto. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 232 El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales, dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el robot. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 233 Si tiene lugar un paro de emergencia tras una pausa solicitada y antes de que el robot se haya detenido, el robot pasa al estado parado. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 234: Visualización De Imágenes En Directo
Los objetos encontrados aparecen como cruces de color verde o azul, en función de si fueron marcadas como aceptados o rechazados por el modelo de visión. Consulte Modelos de visión en la página 132. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 236 áreas que se solapen con las áreas de elementos de las imágenes posteriores. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 237 Información detallada de visión. Vision Analyzer no requiere de PickMaster ni ningún hardware de visión y puede utilizarse de forma independiente. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 238: Mensajes Y Registros De Errores
Administración del registro de eventos en la página 246. Todos los mensajes de error aparecen enumerados en Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 239: La Interfaz De Usuario
La pestaña Producción se utiliza para iniciar, parar y poner en pausa proyectos o robots individuales. También muestra estadísticas de elección. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 240 El área de visión Al visualizar las imágenes en directo durante la configuración o al ejecutar un proyecto, las imágenes aparecen en el área Visión. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 241: Las Ventanas De Imágenes
Al mostrar imágenes en directo, también se muestra la frecuencia de fotogramas actual en la barra de estado. en0900000361 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 242: Definición De Opciones De Pickmaster
7 En caso necesario, seleccione Registrar comandos de RIS para mostrar todos los comandos de RIS en el área de registro. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 243 Esto resulta útil a la hora de evitar conflictos cuando se utiliza un sistema de visión externo a través de la interfaz de sensor externo. 10 Haga clic en Aceptar. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 244: Ajuste
El programa RAPID debe estar en funcionamiento para ajustar los parámetros Robot speed, tool vacuum times y pick/place times. Otros parámetros como enter/exit limits pueden ajustarse sin ejecutar el programa RAPID. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 245: Solución De Problemas
La solución de problemas genérica y todos los mensajes de error del sistema de robot aparecen enumerados en Manual del operador - Solución de problemas de IRC5. Administración del registro de eventos en la página 246. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 246: Administración Del Registro De Eventos
Sobrescribir sucesos cuando sea necesario. Información relacionada Consulte la Ayuda de Windows para obtener más información acerca del Visor de eventos. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 247: Síntomas De Fallos O Errores
30 segundos y reinícielo a continuación. Compruebe que no haya ningún firewall activo que pueda estar afectando a los servicios de sincronización de tiempo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 248 La señal de muestreo configurada no recibe ningún impulso de Acción 1 en la pági- muestreo. 247, Acción 2 en la página 247 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 249: Causas Probables
247 PickMaster no tiene conexión con el controlador del robot. Acción 3 en la pági- na 247 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 250 4329 Tiempos de disparo/muestreo no coincidentes (%.1f s). El muestreo desde %s fue omitido. Consulte el Manual de aplicaciones. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 251 La siguiente tabla contiene las causas probables de los avisos 4328 y 4329: Causa probable Acciones de verifica- ción La señal de muestreo no es estable. Acción 2 en la pági- na 247 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 252: La Cámara No Toma Imágenes
Si la cámara se dispara por E/S, es posible que la célula fotoeléctrica no esté detectando ninguna pieza, debido a: • Una conexión incorrecta. • Mala reflexión. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 253: El Robot No Se Mueve
Monitorice la señal Queue Idle, para comprobar si la cola recibe posiciones. • Monitorice la señal Position Available, para comprobar si las piezas se detectan. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 254: Exactitud De Posición Inadecuada O Variable
Compruebe si existen errores de paralaje a la hora de identificar productos altos. • Asegúrese de que la cámara no esté montada en el bastidor del robot dado que provocaría vibraciones en la cámara. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 255: Las Posiciones Se Utilizan Dos Veces
Si el robot se encuentran en sentido descendente y un grupo de ATC intenta utilizar un elemento ya utilizado, el orden del área de trabajo en el origen de posiciones es incorrecto. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 256: Problema Con La Resolución De La Cámara En Pickmaster
Está activa la configuración predeterminada de fábrica. • Es posible que esté activada la configuración personalizada. Compruebe que la configuración personalizada tenga una ROI (área de interés) reducida. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 257: Códigos De Error
El plugin RIS seleccionado no pudo ser cargado al iniciar el programa. Es posible que el archivo esté dañado. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 258 Solución: Elimine el origen de posiciones o configúrelo con la cámara que desee utilizar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 259 4319 Aviso Se ha recibido una confirmación de elemento de un área de trabajo desconocida. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 260 Solución: Asegúrese de no usar más funciones de distribu- ción de cámaras de las permitidas o solicite una nueva licen- cia. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 261 Solución: Confirme el modo automático en el FlexPendant. 8198 Estado El robot se encuentra en el modo automático. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 262 Error Imposible iniciar el programa de RAPID. 8295 Error Imposible preparar un programa de RAPID para su inicio. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 263 Solución: Compruebe si el controlador de robot está en marcha y funciona correctamente. En caso contrario, reinicie el controlador. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 264 IP incorrectos, configuración incorrecta del adap- tador de red, etc.). Solución: Resuelva el problema de la red local en el ordena- dor. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 265 8339 Error Error inesperado al utilizar el runtime de comunicaciones de robot industrial de ABB con el controlador IRC5. Motivo: Consulte el registro de errores para obtener más in- formación. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U...
Página 266 8343 Error La versión de RobotWare es posterior a la del runtime de comunicaciones de robot industrial de ABB del PC. El runtime de comunicaciones debe actualizarse. Solución: si es posible, actualice PickMaster a la versión más reciente. Si esto no resuelve el problema o por algún motivo no es posible, actualice ABB Industrial Robot Communication Runtime en el PC.
Página 267 Solución: Abra la línea correspondiente y configure la cámara con un puerto de cámara. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 268 Motivo: La cámara no está conectada, no está encendida o tiene una dirección IP no válida. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 269 No se encuentra ningún controlador de Hilscher. Instale el controlador. Solución: Consulte el manual de Hilscher para obtener más información. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 270 Solución: Compruebe que las áreas de trabajo estén conec- tadas a un origen de posiciones de forma que los robots estén en uso. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 271 Imposible obtener información sobre la tarjeta de E/S. Solución: Compruebe que la tarjeta de E/S esté instalada correctamente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 272 Imposible guardar la configuración del plugin. Motivo: Se ha denegado el acceso al guardar la configuración del plugin en el registro del sistema. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 273: Api De Ris2
Error de proyecto Proyecto abierto Proyecto cerrado Proyecto modificado Ejemplo: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <ProjectStatusMessage> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ ProjectPath> <Status>1</Status> </ProjectStatusMessage> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 274 Robot apagado Paro de emergencia del robot Error del robot Robot en modo manual Ejemplo: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <RobotStatusMessage> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ ProjectPath> <RobotId>37e8578a-b49c-4fa9-8612-684ebd141441</RobotId> <Status>1</Status> </RobotStatusMessage> Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 275: Peticiones De Ris2
</Robots> </Project> </Projects> Abrir proyecto Introducción Abre un proyecto y muestra el mensaje de estado del proyecto. http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/openproject Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 276 <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ ProjectPath> <Status>7</Status> </ProjectStatusMessage> Guardar proyecto Introducción Guarda un proyecto y muestra la ruta del proyecto guardado. http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/saveproject Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 277 ProjectPath> <Status>1</Status> </ProjectStatusMessage> Detener proyecto Introducción Detiene un proyecto y muestra el mensaje de estado del proyecto. http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/stopproject Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 278 Ejemplo de uso URL de petición: http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/projectstatus/ ?projectpath=C:\PMProjects\Project1.pmproj Respuesta: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <ProjectStatusMessage> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ProjectPath> <Status>2</Status> </ProjectStatusMessage> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 279 ID del robot a poner en pausa. Ejemplo de uso URL de petición: Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 280 C:\PMProjects\Project1.pmproj&robotid=37e8578a-b49c-4fa9-8612-684ebd141441 Respuesta: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <RobotStatusMessage> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ProjectPath> <RobotId>37e8578a-b49c-4fa9-8612-684ebd141441</RobotId> <Status>2</Status> </RobotStatusMessage> <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <ProjectStatusMessage> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ProjectPath> <Status>2</Status> </ProjectStatusMessage> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 281 Método HTTP Parámetros projectpath: indica la ruta del proyecto que contiene el robot. robotid: indica la ID del robot. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 282 <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <TuningParameters> <Project>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ Project> <Node> <Name>Robot1</Name> <Type>Robot</Type> <Parameters> <Parameter> <Path>/RBT:{37E8578A-B49C-4FA9-8612-684EBD141441}/Speed</Path> <DataType>Integer</DataType> <Limits> <Minimum>0</Minimum> <Maximum>0</Maximum> </Limits> </Parameter> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 284 Enumera las variables de servicio de un proyecto seleccionado y muestra los nombres de las variables y el valor actual. http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/listservicevariables Método HTTP Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 286 ?projectpath=C:\PMProjects\Project1.pmproj&robotid=37e8578a-b49c-4fa9-8612- 684ebd1414411 Respuesta: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <ServiceRoutines> <ServiceRoutine> <Name>TestCycle</Name> </ServiceRoutine> <ServiceRoutine> <Name>Home</Name> </ServiceRoutine> <ServiceRoutine> <Name>WashDown</Name> </ServiceRoutine> <ServiceRoutine> <Name>Homepos</Name> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 287 ID de los orígenes de posiciones. http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/listpositionsources Método HTTP Parámetros projectpath: indica la ruta del proyecto cuyos orígenes de posiciones se desea enumerar. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 288 Ejemplo de uso URL de petición: http://pickmasterhost.se.abb.com/pickmaster/detailedvision/ ?projectpath=C:\PMProjects\Project1.pmproj&posSrcId=855501ed-3fb0-418c-9316- 7880e94f8024 Respuesta: <?xml version="1.0" encoding="utf-16"?> <DetailedVision> <ProjectPath>C:\PMProjects\Project1.pmproj</ProjectPath> <PositionSourceId>855501ed-3fb0-418c-9316-7880e94f8024</PositionSourceId> </DetailedVision> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 289 <Time>11/03/10 15:40:11</Time> <Status>0</Status> <Type>Status</Type> </LogMessage> <LogMessage> <Message>[Robot1] -- T_ROB1 entering state InitRapid </Message> <ProjectName>Project1</ProjectName> <Time>11/03/10 15:40:11</Time> <Status>0</Status> <Type>Status</Type> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 290 7 API de RIS2 7.2 Peticiones de RIS2 Continuación </LogMessage> </LogMessages> Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 291: Referencia De Rapid
Indica si el itmtgt debe omitirse. Si tiene el valor TRUE, no será posible recibir el itmtgt de nuevo con GetItmTgt. Si se combina con Acknowledge = FALSE, Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 292 Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte Tipo de dato itmtgt itmtgt - Datos de posición de elementos en la página 314. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 293: Flushitmsrc - Vaciar Un Origen De Elementos
Para evitar problemas potenciales, esta instrucción solo debe ejecutarse una vez que se ha confirmado definitivamente el último objetivo de elemento. Sintaxis FlushItmSrc [ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>; Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 294: Getitmtgt - Obtener El Siguiente Objetivo De Elemento
X positivo y sentido Y negativo y funcionando con dos tipos diferentes de objetos. Los dos tipos de objetos son para seleccionar en un patrón alternante Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 295 El tiempo máximo de espera, expresado en segundos. Si se agota este tiempo antes de la obtención del objetivo de elemento y no se añade el indicador TimeOut, Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 296 Especifica el valor máximo para el parámetro Val1 del itmtgt. La instrucción espera hasta que esté disponible para su ejecución un objetivo de elementos que cumpla esta condición. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 297 Especifica el valor máximo para el parámetro Val5 del itmtgt. La instrucción espera hasta que esté disponible para su ejecución un objetivo de elementos que cumpla esta condición. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 298 La variable de sistema ERRNO cambia a: Código de error Descripción itmsrc no definido. ERR_ITMSRC_UNDEF Tiempo límite agotado sin ningún indicador de error. ERR_PPA_TIMEOUT Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 299: Información Relacionada
Tipo de dato selectiondata selectiondata- Datos de selección en la pági- 317. Tipo de dato sortdata sortdata - Datos de clasificación en la pági- 320. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 300: Nextitmtgttype - Obtener El Tipo Del Siguiente Objetivo De Elemento
El parámetro de salida que contiene el valor TRUE si se agota el tiempo máximo de espera permitido antes de que se obtenga un objetivo de elemento. Si se incluye Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 301 Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte Tipo de dato itmtgt itmtgt - Datos de posición de elementos en la página 314. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 302: Qstartitmsrc - Iniciar La Cola Del Origen De Elementos
Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte Instrucción QStopItmSrc QStopItmSrc - Detener la cola del origen de elementos en la página 303. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 303: Qstopitmsrc - Detener La Cola Del Origen De Elementos
Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte Instrucción QStartItmSrc QStartItmSrc - Iniciar la cola del origen de elementos en la página 302. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 304: Resetflowcount - Restablecer Contador De Flujo
Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte La función GetFlowCount GetFlowCount - Obtener número de elemen- tos entregados en la página 313. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 305: Resetmaxusagetime - Restablecer El Tiempo Máximo De Uso Medido
La variable del sistema ERRNO se establecerá en: El valor de itmsrc no está definido. ERR_ITMSRC_UNDEF Sintaxis ResetMaxUsageTime[ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>; Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 306: Usereachabletargets - Utiliza Objetivos Alcanzables
¡AVISO! La zona de liberación de objetivos depende de la selección de los límites de entrada/salida, consulte Manual de aplicaciones - PickMaster 3. La zona de liberación de objetivos resultante será la intersección de la zona de liberación de objetivos óptima y la región de entrada/salida.
Página 307 El inconveniente de un valor superior es el aumento del riesgo de errores de alcance aguas arriba a bajas velocidades. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 308 Una solución alternativa para evitar errores fuera de alcance consiste en establecer una comprobación adicional en el valor Y de itemtarget antes de moverse hacia él. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 309: Funciones
Es el tiempo desde la recepción de un objetivo con GetItmTgt hasta que el robot manipula el objeto (tiempo de conformación). El tiempo de uso real se mide continuamente para cada objeto manipulado. GetMaxUsageTime solo está disponible con la opción PickMaster 3. Ejemplo VAR num usetime;...
Página 310: Getqueuelevel - Obtener El Nivel De La Cola
La variable de sistema ERRNO cambia a: Código de error Descripción itmsrc no definido ERR_ITMSRC_UNDEF Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 311 [\MinLimit ':=' ] <expression (IN) of num> [\MaxLimit ':=' ] <expression (IN) of num>; Una función con un valor de retorno del tipo de dato num. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 312: Getqueuetoplevel - Obtener El Nivel Superior De La Cola
Sintaxis GetQueueTopLevel '(' [ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc> ')'; Una función con un valor de retorno del tipo de dato num. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 313: Getflowcount - Obtener Número De Elementos Entregados
La función devuelve un valor con el tipo de dato num. Información relacionada Para obtener más información sobre Consulte Instrucción ResetFlowCount ResetFlowCount - Restablecer contador de flujo en la página 304. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 314: Tipos De Datos
User Hook. Tiene el tipo de dato float. val4 Tipo de dato: num Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 315 <eax_a of num> <eax_b of num> <eax_c of num> <eax_d of num> <eax_e of num> <eax_f of num> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 316: Información Relacionada
Configuración de ejes externos Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema ¿Qué es un cuaternio? Manual de referencia técnica - RAPID Over- view Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 317: Selectiondata- Datos De Selección
BitOr con los tipos a considerar. (Función de RAPID BitOr(<byte>,<byte>).) GeometricData Tipo de dato: geodata Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 318 <ShapeType of shapetype> <ConsiderType of considertype> <GeometricData of geodata> <x of num> <y of num> <z of num> Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 319 Manual de referencia técnica - RAPID Over- view. Ejemplo con selectiondata Ejemplo: Selección de elementos en función de la zona de separación en la página 343. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 320: Sortdata - Datos De Clasificación
Ejemplos VAR sortdata y_sort:=[NEG_Y_SORT_TYPE ,78, 52]; Estructura <dataobject of sortdata> <SortType of sorttype> <CheckBoundary of num> <SortDirOffset of num> Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 321: Programa De Rapid
área de trabajo de elección. • una colocación en un área de trabajo de colocación. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 322 Entre la posición 3 y la posición 4. • Entre la posición 6 y la posición 1 del siguiente bucle. xx0800000326 Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 323 50 ms pueden suponer que el objetivo que se pretende elegir ya ha rebasado el límite de salida. Sin embargo, el robot intentará elegirlo. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 324 Gestiona las operaciones de elección y colocación. Personalice este módulo para sus propios fines. Módulos de sistema Un controlador de robot ABB IRC5 con la opción de RobotWare Prepared for PickMaster (PickWare) siempre contendrá los módulos de sistema cargados ppaBase (encriptado) y ppaUser (abierto).
Página 325 NonCnvWobjName string El nombre del área de trabajo. Wobj wobjdata Los datos de objeto de trabajo almacenados. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 326 La rutina AlwaysClearPath (siempre bool) borra incondicionalmente la trayectoria antes del reinicio si el valor del parámetro de entrada se establece en TRUE. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 327: Variables
TASK PERS speeddata MaxSpeed:=[…] Máxima velocidad utilizada para los movimientos. TASK PERS speeddata LowSpeed:=[…] Baja velocidad utilizada para los movimientos. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 328 ItmSrcData a la variable WObjPlace en la rutina de colocación porque las instrucciones de movimiento necesitan tener los datos de wobjdata en un tipo PERS. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 329 óptimo del robot. Los datos de carga predeterminados equivalen a tooldataload0. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 330: Rutinas
Esta rutina es a la que se llama cuando se inicia la ejecución de la elección y la colocación. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 331 SafeStop desde la rutina PickPlace. TRAP PickTuneTrap La rutina TRAP que conecta los valores ajustados de PickMaster a las variables correspondientes. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 332 Indica a PickMaster que se ejecuta SafeStop. PROC NotifyRunning () Indica a PickMaster que el proceso se está ejecutando. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 333 útil al intentar encontrar un error. Imprime el archivo TheData.log en el directorio de sistema del controlador. TRAP PickRateTrap La rutina TRAP que calcula la velocidad de elección correcta para el robot. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 334: Rutinas De Servicio
ServiceVarX. Las variables de servicio sólo pueden ser del tipo num. El número máximo de variables de servicio es de diez. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 335: Ejemplos De Programa
Ejemplo de código PROC PickPlaceSeq() Pick PickWorkArea{1}; IF PickTarget.Type = 1 THEN Place PlaceWorkArea{1}; ELSEIF PickTarget.Type = 2 THEN Place PlaceWorkArea{2}; ENDIF ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 336: Ejemplo: Mezcla De Dos Áreas De Trabajo De Elección Y Un Área De Trabajo De Colocación
VAR num PlaceType:=0; NextItmTgtType ItmSrcData{PlaceWorkArea{1}}.ItemSource, PlaceType; IF PlaceType = 1 THEN Pick PickWorkArea{1}; ELSEIF PlaceType = 2 THEN Pick PickWorkArea{2}; ENDIF Place PlaceWorkArea{1}; ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 337: Ejemplo: Mezcla De Un Área De Trabajo De Elección Y Un Área De Trabajo De Colocación
ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, PickAct1 \WObj:=WObjPick; MoveL \Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:= ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1 \WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1 \WObj:=WObjPick; ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 338: Ejemplo: Elección Doble En Una Sola Colocación
! Needs to be changed if more than one activator is used. !*********************************************************** PROC Pick(num Index, num pickNo) IF Index > 0 THEN WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj; GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 339 ! Edit this routine to modify how the robot shall ! execute the place movements. ! Needs to be changed if more than one activator is used. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 340 2 Actualice la rutina SetTriggs. Active los eventos TriggEquip VacuumAct3, VacuumOff3, VacuumAct4 y VacuumOff4 eliminando la marca de comentario de estas líneas. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 341: Ejemplo: Colocación De Un Patrón Predefinido En Un Área De Trabajo Indexada
PROC Place(num Index) VAR bool flagplace:=TRUE; WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj; flagplace:=TRUE; WHILE flagplace=TRUE DO GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PlaceTarget\MaxTime:=1\TimeFlag:=flagplace; IF flagplace=TRUE THEN PulseDO\PLength:=0.2,doSIMPosGen; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 342 ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, z20, PickAct1\WObj:=WObjPlace; TriggL\Conc, PlaceTarget.RobTgt, LowSpeed, ItmSrcData{Index}.VacuumRev1 \T2:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff1, z5 \Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPlace; GripLoad load0; TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0, ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1\WObj:=WObjPlace; ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 343: Ejemplo: Selección De Elementos En Función De La Zona De Separación
• El elemento 3 será elegido una vez que el elemento 4 ya no esté presente. Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 344 VAR selectiondata sel_data; VAR robtarget draw_target; VAR num check_limit; sel_data.ShapeType:=BOX; sel_data.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS); sel_data.GeometricData.x:=60; sel_data.GeometricData.y:=70; sel_data.GeometricData.z:=10;sel_data.GeometricData.radius:=0; sel_data.Offset.OffsetRelation:=ITEM_COORD_DIR; sel_data.Offset.OffsetPose.trans.x:=0; sel_data.Offset.OffsetPose.trans.y:=0; sel_data.Offset.OffsetPose.trans.z:=0; sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1; sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 345 ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, PickAct1\WObj:=WObjPick; MoveL \Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:= ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1\WObj:=WObjPick; ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 346: Ejemplo: Clasificación En La Dirección Y Negativa
En la figura siguiente, todos los elementos serán trasladados al lado derecho de la cinta transportadora. Dado que cada elemento requiere una zona despejada, Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 347 PROC Pick(num Index) VAR selectiondata y_sort; VAR robtarget draw_target; VAR num check_limit; y_sort.ShapeType:=BOX; y_sort.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS); y_sort.GeometricData.x:=41; y_sort.GeometricData.y:=160; y_sort.GeometricData.z:=5; y_sort.GeometricData.radius:=0; y_sort.Offset.OffsetRelation:=FRAME_COORD_DIR; Continúa en la página siguiente Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 348 -ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, Gripper\WObj:=WObjPick; MoveL\Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, Gripper \WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; draw_target:=PickTarget.RobTgt; draw_target.trans.y:=-200; draw_target.rot:=[0,1,0,0]; TriggL draw_target, LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, Gripper\WObj:=WObjPick; ENDPROC Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 349: Ejemplo: Área De Trabajo Indexada Con Una Posición Predefinida
Si se utiliza un patrón, se envían varias posiciones para cada señal. En este ejemplo no se utiliza la señal de ejecución del robot y por tanto ha sido eliminada. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 350: Ejemplo: Generación Automática De Nuevas Posiciones Para El Área De Trabajo Indexada
Esta conexión cruzada hace que la señal diPosGenSignal cambie al nivel elevado y nuevas posiciones sean empujadas a la cola de acuerdo con los principios descritos anteriormente. Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 351: Diagramas De Circuitos
9.1 Diagramas de circuitos Descripción general Los diagramas de circuito no están incluidos en este manual, pero están disponibles para los usuarios registrados en el portal myABB Business, www.myportal.abb.com. En las tablas de abajo puede consultar los números de artículo. Controladores...
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Página 353 CIFX 50E-RE, Hilscher EtherNet, 194 ubicaciones de sujeción, 108 cinta transportadora visión en color, 163 configurar, 74 contenedor codificadores definición, 25 conectar, 46 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 354 166 descripción, 159 métodos de altura de visión, 166 finalización adaptativa de tareas MOC.cfg, parámetros del sistema, 54 concepto, 122 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 355 166 registros de errores, 245 patrones reiniciar configurar, 110 controlador de robot, 130 MultiMove, 232 conectar, 41 paro de emergencia, 232 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 356 15 línea, 69, 239 señales de seguridad proyecto, 239 del manual, 15 servicio de sincronización de tiempo, 31 símbolos zoom, 241 Manual de aplicaciones - PickMaster 3 3HAC031978-005 Revisión: U © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Página 358 Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos. Las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso.

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