ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 344

8 Referencia de RAPID
8.5.6 Ejemplo: Selección de elementos en función de la zona de separación
Continuación
xx0800000323
A
B
C
D
E
F
G
H
Consulte
Ejemplo de código
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344
Pinzas
Forma de selección
Elemento
Posición de destino del elemento
Sentido del flujo de producto
Salida
Límite de comprobación
Entrada
selectiondata- Datos de selección en la página
PROC Pick(num Index)
VAR selectiondata sel_data;
VAR robtarget draw_target;
VAR num check_limit;
sel_data.ShapeType:=BOX;
sel_data.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS);
sel_data.GeometricData.x:=60;
sel_data.GeometricData.y:=70;
sel_data.GeometricData.z:=10;sel_data.GeometricData.radius:=0;
sel_data.Offset.OffsetRelation:=ITEM_COORD_DIR;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.x:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.y:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.trans.z:=0;
sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1;
sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0;
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317.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U