Ejemplo: Mezcla De Un Área De Trabajo De Elección Y Un Área De Trabajo De Colocación; Descripción Del Ejemplo; Ejemplo De Código - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8.5.3 Ejemplo: Mezcla de un área de trabajo de elección y un área de trabajo de colocación
8.5.3 Ejemplo: Mezcla de un área de trabajo de elección y un área de trabajo de
colocación
Descripción del ejemplo
En este ejemplo utilizamos el área de trabajo de colocación como elemento maestro
para decidir qué elemento se necesita para rellenar un patrón, lo cual a su vez
define qué elemento debe elegirse.
Ejemplo de código
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
1 Comprobar el siguiente tipo de objetivo de elemento
2 Elegir un elemento de un área de trabajo de elección
3 Colocar en el área de trabajo de salida
Nota
Se recomienda que se active Usar marcha/paro en el ajuste Áreas de trabajo
disponibles.
PROC Pick(num Index)
VAR num PickType:=0;
VAR num PlaceType:=0;
WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
NextItmTgtType
ItmSrcData{PlaceWorkArea{1}}.ItemSource,PlaceType;
TEST PlaceType
CASE 4:
PickType:=1;
CASE 5:
PickType:=2;
CASE 6:
PickType:=3;
ENDTEST
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PickTarget
\ItemType:=PickType;
TriggL \Conc, RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0,
-ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,
ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, PickAct1 \WObj:=WObjPick;
MoveL \Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:=
ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1 \WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1
\WObj:=WObjPick;
ENDPROC
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8 Referencia de RAPID
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