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8 Referencia de RAPID
8.1.9 UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables
RobotWare - OS
8.1.9 UseReachableTargets - Utiliza objetivos alcanzables
Descripción
UseReachableTargets se utiliza para activar un modo funcional, en el que el robot
solo recibe objetivos alcanzables para la manipulación de objetos. Cuando se
activa, los objetivos no alcanzables se filtran para las solicitudes de objetivos con
GetItmTgt, consulte Manual de aplicaciones - PickMaster 3.
UseReachableTargets establece una zona de liberación de objetivos óptima de
tamaño variable. El tamaño de la zona de liberación depende del alcance del robot
y de la velocidad en tiempo real del transportador. Cuando la velocidad del
transportador aumenta, el tamaño de la zona de liberación disminuye, con lo que
se reduce la cantidad de objetivos disponibles para el uso. Si la velocidad del
transportador es demasiado elevada, la zona de liberación desaparece por completo
y no se recibirán objetivos hasta que la velocidad se reduzca.
UseReachableTargets solo está disponible con la opción PickMaster 3.
En la figura siguiente se muestra la zona de liberación de objetivos para un IRB
360 (visto desde arriba) a 4 velocidades de transportador diferentes. El área de
color azul claro es el área de trabajo del robot, y el área de color verde es la zona
de liberación de objetivos.
xx1800000383
Ejemplo
Continúa en la página siguiente
306
¡AVISO!
La zona de liberación de objetivos depende de la selección de los límites de
entrada/salida, consulte Manual de aplicaciones - PickMaster 3. La zona de
liberación de objetivos resultante será la intersección de la zona de liberación
de objetivos óptima y la región de entrada/salida.
Los valores recomendados de entrada/salida para evitar impactos sobre la zona
de objetivo óptima son los siguientes:
•
Entrada = -10000 mm (esto implica una distancia que queda claramente
fuera del alcance del robot aguas arriba)
•
Salida = 10000 mm (esto implica una distancia que queda claramente fuera
del alcance del robot aguas abajo)
UseReachableTargets ItmSrcData{PlaceWorkArea{1}}.ItemSource, TRUE,
0.7 \ReleaseTime:=0.1;
GetItmTgt PlaceSource, PlaceItem;
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
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Solución de problemas
