ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 339

Los datos de herramienta PickAct1 se utilizan en la primera elección. Los datos
de herramienta PickAct2 se utilizan en la segunda elección. Actualice PickAct1
y PickAct2 (definido en el módulo ppaUser.sys): Defina el punto central de la
herramienta en el centro del eyector de vacío controlado. Actualice también el
peso y el centro de masa. Guarde las actualizaciones del programa RAPID, cierre
el editor y aplique las actualizaciones.
Para la rutina de colocación, consulte el ejemplo que aparece a continuación.
Tenga en cuenta el uso de VacuumOff1 y VacuumOff2 para la colocación
simultánea de ambos elementos sostenidos.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
IF pickNo = 1 THEN
TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,
-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct1,z20,
PickAct1\WObj:=WObjPick;
TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach1,
z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct1\WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL
RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PickAct1\WObj:=WObjPick;
ELSEIF pickNo = 2 THEN
TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct2,
z20,PickAct2\WObj:=WObjPick;
TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach2,
z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct2\WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL
RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,
PickAct2\WObj:=WObjPick;
ENDIF
ELSE
ErrWrite "Missing item distribution", "Cannot pick because no
item distribution contains current work area."
\RL2:="Please check configuration";
SafeStop;
ENDIF
ENDPROC
!***********************************************************
!
! Procedure Place
!
! Executes a place movement.
! Edit this routine to modify how the robot shall
! execute the place movements.
! Needs to be changed if more than one activator is used.
!
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8.5.4 Ejemplo: Elección doble en una sola colocación
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8 Referencia de RAPID
Continuación
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