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8.4 Programa de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Introducción
Descripción general
Cada robot tiene un programa de RAPID predeterminado que puede editarse con
un editor de texto normal desde la configuración del robot de la ventana de diálogo
del trabajo. Cuando se inicia un trabajo, el programa se descarga mediante
PickMaster en el controlador de elección. El programa contiene la rutina Main en
la que se inicia la ejecución del programa.
La instalación contiene los archivos siguientes de plantilla de programa:
Plantilla
PMppa360_IRC5.prg
PMppa360_IRC5_MM2.prg
PMppa360_IRC5_DoublePick.prg
PMppa360_IRC5_6_02.prg
PMppa360_IRC5_6_02_DoublePick.prg
PMppa_6Axes_IRC5.prg
PMppa360_IRC5_RW5_15.prg
PMppa340_S4CP.prg
PMppa140_S4CP.prg
Ejecución de programas - Generalidades
El programa de RAPID es cargado e iniciado desde la rutina Main por PickMaster
al iniciar un nuevo trabajo.
Para cada ciclo, el programa de RAPID predeterminado realiza lo siguiente:
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Nota
Debido al procedimiento de descarga, este programa no puede modificarse
directamente en el sistema de robot.
•
una elección en un área de trabajo de elección.
•
una colocación en un área de trabajo de colocación.
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8 Referencia de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Personalizada para
FlexPicker IRB 360 de cuatro ejes.
Cuatro ejes FlexPicker IRB 360. Se utilizarán para un
segundo robot de movimiento múltiple.
Cuatro ejes FlexPicker IRB 360. Adaptados para doble
elección de una sola colocación.
Cuatro ejes FlexPicker IRB 360. Se utilizarán con Ro-
botWare 6.02.
Cuatro ejes FlexPicker IRB 360. Adaptados para doble
elección de una sola colocación. Se utilizarán con
RobotWare 6.02.
Robots de seis ejes del tipo de brazo articulado, por
ejemplo, el IRB 120.
Robots de seis ejes de tipo de brazo articulado, por
ejemplo IRB 120. Se utilizarán con RobotWare 6.02.
FlexPicker IRB 360 o IRB 340 de cuatro ejes. Para su
uso con RobotWare 5.15.
FlexPicker IRB 340 de cuatro ejes. Para su uso con
S4Cplus.
IRB 140 de seis ejes. Para su uso con S4Cplus.
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Solución de problemas
