ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 315

Opcional. Puede usarse para contener información adicional específica del
elemento, por ejemplo, mediante un User Hook. Tiene el tipo de dato float.
val5
Tipo de dato: num
Opcional. Puede usarse para contener información adicional específica del
elemento, por ejemplo, mediante un User Hook. Tiene el tipo de dato float.
Ejemplos
Ejemplo 1
Se define una posición de elección. El eje externo relacionado con las cintas
transportadoras utilizadas debe cambiarse a cero, es decir, debe marcarse como
no utilizado (con el valor 9E+9). Ejemplo: Si tiene dos cintas transportadoras,
cambie a cero las posiciones de los dos últimos ejes externos.
Estructura
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
CONST itmtgt pickpos :=
[1,2,1,0,0,0,0,0,[[20,40,8],[1,0,0,0],[0,0,0,0],
[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,0,0]]];
<dataobject of itmtgt>
<tag of num>
<type of num>
<scene of num>
<val1 of num>
<val2 of num>
<val3 of num>
<val4 of num>
<val5 of num>
<dataobject of robtarget>
<trans of pos>
<x of num>
<y of num>
<z of num>
<rot of orient>
<q1 of num>
<q2 of num>
<q3 of num>
<q4 of num>
<robconf of confdata>
<cf1 of num>
<cf4 of num>
<cf6 of num>
<cfx of num>
<extax of extjoint>
<eax_a of num>
<eax_b of num>
<eax_c of num>
<eax_d of num>
<eax_e of num>
<eax_f of num>
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8 Referencia de RAPID
8.3.1 itmtgt - Datos de posición de elementos
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