ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 318

8 Referencia de RAPID
8.3.2 selectiondata- Datos de selección
Continuación
El dato que define las dimensiones de la forma geométrica (x, y, z y radius).
La orientación del sistema de coordenadas de la forma se define con el componente
Offset del dato. De forma predeterminada, el sistema de coordenadas de la forma
está alineado con el objeto de trabajo o la base de coordenadas del transportador.
Recuerde que el origen de todas las formas se encuentra en el centro de la forma
y que los valores son la distancia a los distintos planos, tanto en sentido positivo
como negativo. Por ejemplo, si un tetraedro se define como x: 10, y: 15 y z: 20, el
tetraedro tiene un tamaño de 20 mm en la dirección x, 30 mm en la dirección y y
40 en la dirección z. Si no se utiliza ningún offset, la comprobación de la existencia
de otros elementos dentro del rango se realizarla 10 mm antes de, 10 mm después
de, 15 mm a la izquierda, 15 mm a la derecha de, 20 mm por encima y 20 mm por
debajo de cada elemento.
Offset
Tipo de dato: offsetdata
El offset se compone de OffsetRelation (offsetreltype) y OffsetPose
(pose).
OffsetRelation puede ser de dos tipos diferentes.
OffsetPose se utiliza para alejar el centro de la forma de la posición del elemento,
por ejemplo, si la posición de la pinza del elemento no se encuentra en el centro
del objeto real que se desea elegir.
Ejemplos
Limitaciones
La orientación debe estar normalizada, es decir, la suma de los cuadrados debe
ser igual a 1.
Estructura
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• Una forma BOX se define con los valores x, y y z.
• Una forma CYLINDER se define con el valor radius y con el valor z, éste
último para la altura.
• Una forma SPHERE se define mediante el valor radius.
• FRAME_COORD_DIR indica que la rotación de OffsetPose se hace de forma
relativa al sistema de coordenadas del objeto de trabajo o del transportador.
• ITEM_COORD_DIR indica que la rotación de OffsetPose se hace de forma
relativa al sistema de coordenadas del elemento que se desea comprobar.
VAR selectiondata clear_rect:= [BOX,ITEMS_TO_USE,[22,15,5,0],
[FRAME_COORD_DIR,[[0,7,0],[1,0,0,0]]]];
2 2 2
q1 + q2 + q3 + q4
<dataobject of selectiondata>
<ShapeType of shapetype>
<ConsiderType of considertype>
<GeometricData of geodata>
<x of num>
<y of num>
<z of num>
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2
= 1
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U