ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 95

Procedimiento de calibración para el S4Cplus
Utilice el siguiente procedimiento para la calibración:
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Si el error estimado es inaceptable, es necesario recalibrar esta base de
coordenadas de la base:
• Mueva la cinta transportadora hacia atrás hasta que el punto de
referencia entre en el área de trabajo del robot. Repita los pasos 10-13
para los puntos Punto 1, Punto 2, Punto 3 y Punto 4.
• Si no es posible hacer retroceder la cinta transportadora, comience
de nuevo desde el paso 1.
17 Si hay más robots a calibrar a lo largo del transportador, comience por el
paso 3.
18 Reinicie los controladores para activar las nuevas bases de coordenadas
de la base.
1 Abra el programa de RAPID (ppacal.prg) en un editor de texto y modifique
la herramienta de calibración (pinza) con los datos de herramienta correctos.
Ejecute manualmente el programa de calibración. Aparece la ventana
mostrada a continuación. Seleccione Cnv para la calibración de la base de
coordenadas de la base. Seleccione que transportador desea calibrar (1-6).
xx1400002097
Nota
Si el FlexPendant muestra un mensaje que indica que el controlador está
listo para la calibración, puede continuar con el paso siguiente. Si no es
así, mueva el transportador una distancia corta y deténgalo a continuación.
Repita la calibración de la cámara y cargue de nuevo el programa de
RAPID. Esto se hace para actualizar el codificador.
2 Busque y marque el origen del sistema en el transportador.
3 Accione el transportador hasta que el marcador quede dentro del área de
trabajo del robot.
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4 Configuración
4.2.10 Calibración del transportador
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