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Supongamos que el valor de comando de Obtener el estado del robot es 102
(0x0066). Para preguntar el estado del robot a PickMaster, el comando debe
ejecutarse de la siguiente forma:
Si el robot está en pausa, la respuesta tendrá el siguiente aspecto:
Byte 1
102 (0x66)
Byte 3
3 (0x03)
También es posible enviar un argumento con los comandos del protocolo de
comunicación al plugin TCP/IP, una posibilidad que se usa con los comandos de
configuración avanzada de proyectos. El argumento es un valor de coma flotante,
lo que significa que el comando debe tener una longitud de 6 bytes. Los dos
primeros bytes son el valor de comando; el tercer byte, el signo; el cuarto, el
exponente; y los dos últimos son la mantisa.
Ejemplo 2:
Supongamos que el valor de comando de PickTime para un área de trabajo es 50
(0x0032) y que el tiempo a definir es 0,04. 0,04 es positivo, por lo que el signo es
1 (0x01), el punto de raíz está situado a dos posiciones de la parte final y el
exponente es 2 (0x02); la mantisa es 4 (0x04).
El comando debe ejecutarse de la siguiente forma:
Byte 5
4(0x04)
El tipo de estado de la respuesta será 1 para una ejecución correcta y 0 para un
fallo.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Byte 2
0 (0x00)
Byte 2
Byte 1
Byte 0
0 (0x00)
102 (0x66)
0 (0x00)
Byte 4
Byte 3
Byte 2
0(0x00)
2 (0x02)
1 (0x01)
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Byte 1
Byte 0
50 (0x32)
0 (0x00)
4 Configuración
4.7 RIS Proxy
Continuación
227
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Solución de problemas
