ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 322

8 Referencia de RAPID
8.4.1 Programas de RAPID
Continuación
Si existe más de un área de trabajo de elección con un robot, este utiliza el que
presente un menor índice configurado de área de trabajo. Si existe más de un área
de trabajo de colocación con un robot, este utiliza el que presente un menor índice
configurado de área de trabajo. El programa de RAPID puede modificarse para
implementar otra secuencia, por ejemplo para una elección doble en una sola
colocación.
Ejecución de programas – Áreas de trabajo
En RAPID, un área de trabajo siempre tiene asociado un objeto de origen de
elementos. En ocasiones se hace referencia al origen de elementos como cola.
El origen de elementos conserva todas las posiciones de destino relacionadas
con esta área de trabajo. Las posiciones de destino son recibidas continuamente
en el origen de elementos, mientras son detectadas con el sensor del gestor de
flujo asociado.
Ejecución de programas – Posiciones de destino
Para cada elección, se captura un objetivo de elección desde el origen de elementos
de elección. La posición de destino indica la ubicación del siguiente elemento que
se elegirá.
Para cada colocación, se captura un objetivo de colocación desde el origen de
elementos de colocación. La posición de destino indica la ubicación de la siguiente
ubicación vacía para el elemento que se colocará.
Movimientos
El programa de RAPID se construye con seis movimientos diferentes.
En el caso de un robot de seis ejes, deben utilizarse los siguientes dos puntos
intermedios:
xx0800000326
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• Entre la posición 3 y la posición 4.
• Entre la posición 6 y la posición 1 del siguiente bucle.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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