Getitmtgt - Obtener El Siguiente Objetivo De Elemento; Utilización; Ejemplos Básicos - ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones

8 Referencia de RAPID

8.1.3 GetItmTgt - Obtener el siguiente objetivo de elemento

8.1.3 GetItmTgt - Obtener el siguiente objetivo de elemento
Utilización
GetItmTgt se utiliza para obtener el siguiente objetivo itmtgt disponible en la
cola de origen de elementos entre la entrada y el límite de salida del área de trabajo.
El programa de RAPID espera en esta instrucción hasta que sea posible alcanzar
el elemento o hasta que se agote el tiempo límite.
Ejemplos básicos
A continuación aparecen algunos ejemplos básicos de la instrucción GetItmTgt.
Ejemplo 1
Recibe un elemento de colocación de PlaceSource cuando haya uno que puede
usarse.
Ejemplo 2
Obtiene un elemento de colocación de PickSource con una clasificación en la
dirección Y negativa y una petición de tipo. El tipo alterna entre dos tipos. El
argumento Limit indica a partir de dónde debe iniciarse la búsqueda.
En el gráfico de ejemplo que aparece a continuación, la clasificación se realiza en
sentido X positivo y sentido Y negativo y funcionando con dos tipos diferentes de
objetos. Los dos tipos de objetos son para seleccionar en un patrón alternante
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GetItmTgt PlaceSource, PlaceItem;
...
VAR selectiondata neg_y_sort;
neg_y_sort.ShapeType:=BOX;
neg_y_sort.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS);
neg_y_sort.GeometricData.x:=60;
neg_y_sort.GeometricData.y:=500;
neg_y_sort.GeometricData.z:=10;
neg_y_sort.GeometricData.radius:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetRelation:=FRAME_COORD_DIR;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.x:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.y:=-500;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.z:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q3:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q4:=0;
IF pick_type = 2 THEN pick_type := 1; ELSE
pick_type := 2
ENDIF
GetItmTgt PickSource, PickItem \ItemType:=pick_type \Limit:=100
\Selection:=neg_y_sort;
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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