ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 127

Configuración de áreas de trabajo
Para configurar un área de trabajo en el proyecto:
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
1 Para crear una nueva área de trabajo, haga clic con el botón derecho en la
vista de proyecto y seleccione Nueva área de trabajo.
Aparece la ventana de diálogo Configuración de área de trabajo de la cinta
transportadora o Configuración de área de trabajo indexada.
2 En caso necesario, seleccione Activar registro de PickWare durante la
depuración.
El registro de PickWare del controlador contiene un montón de información
interna acerca del área de trabajo.
3 Para registrar el flujo de producción de las posiciones de elemento
detectadas, active la casilla de verificación Record scenes (Registrar
escenas).
Cuando esta opción está seleccionada, el flujo de producción se guarda en
un archivo XML. Estos flujos grabados pueden importarse desde Picking
PowerPac y usarse en las simulaciones. Utilice el botón Set Location (Definir
ubicación) para definir una ubicación para el archivo. La grabación comienza
al principio del proyecto. Utilice el campo Record time (Tiempo de grabación)
para definir la duración de la grabación.
4 En la sección Configuración de elección (o Configuración de colocación),
defina Elevación de elección/Elevación de colocación, Tiempo de
elección/Tiempo de colocación, Activación de vacío/Inversión de vacío y
Desactivación de vacío.
Elevación de elección/colocación es la distancia, en la dirección Z negativa
respecto de la herramienta, desde la que el robot se aproxima al objetivo de
elemento.
Tiempo de elección/colocación es el tiempo que permanece el robot en la
posición de elección/colocación. Si la cinta transportadora se mueve durante
el tiempo de elección/colocación, el robot seguirá el movimiento de la cinta
transportadora para mantener la posición relativa sobre la cinta
transportadora.
Activación de vacío es el tiempo en segundos que debe activarse la E/S de
vacío antes del centro de la trayectoria de esquina de la posición de
aproximación. Si se introduce un valor negativo, la E/S de vacío se activará
ese tiempo después del centro de la trayectoria de esquina. Este valor sólo
es válido para las áreas de trabajo de los tipos Elegir y Otro.
Nota
La activación del vacío no afecta a la elección de elementos en la
simulación. Los elementos se acoplan en la herramienta de elección
utilizando eventos SimAttach, por ejemplo, en la rutina de elección.
Inversión de vacío es el tiempo en segundos que debe activarse la E/S de
soplado antes de la mitad del tiempo de colocación en la posición de
colocación. Si se introduce un valor negativo, la E/S de soplado se activará
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4 Configuración
4.3.6 Configuración del área de trabajo
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Continuación
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