ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 340

8 Referencia de RAPID
8.5.4 Ejemplo: Elección doble en una sola colocación
Continuación
Los datos de herramienta PlaceAll (definidos en el módulo ppaUser.sys) se
utiliza en la colocación. Actualice PlaceAll: Defina el punto central de la
herramienta en el centro de los eyectores de vacío controlados. Actualice también
el peso y el centro de masa. Guarde las actualizaciones del programa RAPID,
cierre el editor y aplique las actualizaciones.
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PROC Place(num Index)
IF Index > 0 THEN
WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PlaceTarget;
MoveL\Conc,RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
TriggL\Conc,PlaceTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumRev1\T2:=
ItmSrcData{Index}.VacuumOff1\T3:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff2\T4:=
ItmSrcData{Index}.VacuumRev2\T5:=ItmSrcData{Index}.SimDetach1\T6:=
ItmSrcData{Index}.SimDetach2,z5\Inpos:=
ItmSrcData{Index}.TrackPoint,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
GripLoad load0;
TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
ELSE
ErrWrite "Missing item distribution", "Cannot place because no
item distribution contains current work area."
\RL2:="Please check configuration";
SafeStop;
ENDIF
ENDPROC
Nota
Utilice el mismo método para configurar una herramienta con más de dos
activadores. Sin embargo, se requieren varios pasos de configuración adicionales.
Por ejemplo, el uso de una herramienta con 3 - 4 activadores requiere los
siguientes pasos adicionales:
1 Seleccione dos tarjetas de E/S como una opción de controlador. Otra
alternativa consiste en crear señales adicionales goVacBlow3, goVacBlow4,
doVacuum3, doVacuum4, doBlow3 y doBlow4. El primer bit de goVacBlowX
se solapará con la señal doVacuumX. El segundo bit de goVacBlowX se
solapará con la señal doBlowX.
2 Actualice la rutina SetTriggs. Active los eventos TriggEquip VacuumAct3,
VacuumOff3, VacuumAct4 y VacuumOff4 eliminando la marca de
comentario de estas líneas.
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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