Publicidad
Para poder usar el reparto de carga o ATC, las áreas de trabajo deben estar
organizadas con el orden en el que se encuentran después del origen de posiciones
(por ejemplo: la cámara o el sensor).
El área de trabajo que dispara el origen de posiciones se define automáticamente.
Al iniciar un proyecto, el área de trabajo del robot que está preparado en primer
lugar se selecciona como área de trabajo de disparador. Si el robot de un área de
trabajo de disparador se para, el área de trabajo de otro robot que esté en
funcionamiento será la que dispare el origen de posiciones.
El control de árbol Distribución de elementos muestra los elementos cuyas
posiciones se deben generar. Los elementos aceptados y rechazados pueden
distribuirse de formas diferentes.
Estrategias de reequilibrio cuando se desactiva un robot
Existen tres formas de reequilibrar las posiciones de elemento cuando se desactiva
un robot. Las posiciones de elemento pueden ser enviadas automáticamente a
los robots que están en funcionamiento. Sin embargo, en ocasiones puede resultar
más conveniente seguir enviando posiciones de elemento a los robots que no
están en funcionamiento.
Al enviar posiciones de elemento a un controlador de robot que está en pausa.
Por ejemplo, a causa de un estado Motors OFF, las posiciones no se perderán
hasta que hayan pasado más allá del robot. Tan pronto como el robot vuelve a
estar en funcionamiento puede empezar a elegir inmediatamente.
Un robot que ha sido parado no puede recibir posiciones de elemento hasta ponerlo
nuevamente en marcha. Todos los elementos que ya hayan sido distribuidos al
robot se perderán. Al ponerse nuevamente en marcha el robot, tendrá que esperar
hasta que la nueva posición llegue al robot.
Estrategias de reparto de carga:
Los distintos estados de robot se describen en
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
•
Grupo de ATC: Las posiciones son gestionadas por áreas de trabajo incluidas
en un grupo de Adaptive Task Completion (ATC). Un grupo de ATC es un
conjunto de áreas de trabajo ordenadas que obtendrán las mismas posiciones
de elemento. El primer robot accede a tantas posiciones como sea posible.
Los demás robots del grupo de ATC acceden a las posiciones que queden
sin procesar. Si la última área de trabajo del grupo es un área de trabajo de
cinta transportadora con inicio y parada, se garantiza que todas las posiciones
serán procesadas.
•
Nunca repartir carga: Las posiciones de los elementos se distribuyen siempre
de la forma definida en el árbol de distribución. Si un robot está desactivado,
se perderán algunas posiciones de elemento.
•
Repartir carga entre las áreas en funcionamiento y en pausa: Las posiciones
de los elementos sólo se reparten entre las áreas de trabajo que tienen
robots en funcionamiento o en pausa.
•
Repartir carga entre las áreas en funcionamiento: Las posiciones de los
elementos sólo se reparten entre las áreas de trabajo que tienen robots en
funcionamiento.
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
4.3.5 Configuración de orígenes de posiciones
Estados del robot en la página
Continúa en la página siguiente
4 Configuración
Continuación
232.
121
Publicidad
Solución de problemas
