Publicidad
8 Referencia de RAPID
8.4.3 Rutinas
Continuación
Rutinas ocultas en el módulo ppaBase
Descripción general
A continuación se indican las rutinas ocultas del módulo ppaBase.
PROC ResetEvent()
Restablece algunas variables. Esta rutina sólo se ejecuta en el shelf del evento
de sistema RESET.
PROC PowerOnEvent()
Restablece algunas variables. Esta rutina solo se ejecuta en el shelf del evento
de sistema POWER_ON.
PROC StopEvent()
Borra la trayectoria del robot si éste se encuentra en un movimiento coordinado
cuando se produce el paro. Esta rutina solo se ejecuta en el shelf del evento de
sistema STOP.
PROC RestartEvent()
Esta rutina solo se ejecuta en el shelf del evento de sistema RESTART. Si el robot
se encuentra actualmente en un movimiento coordinado, esta rutina forzará al
programa a reiniciarse desde el nivel que tenga un gestor de errores para el error
PPA_RESTART generado.
PROC NewSource()
Crea un nuevo origen de elementos e inicializa la variable ItmSrcData. PickMaster
llama a esta rutina para cada área de trabajo cuando se inicia el proyecto.
PROC ClearAll()
Restablece todas las variables importantes y elimina todos los orígenes de
elementos. Se llama a esta rutina al detener el proyecto.
PROC PickRateInit()
Inicializa el cálculo de la velocidad de elección.
PROC PickRateReset()
Restablece el cálculo de la velocidad de elección.
PROC CheckAx4Rev ()
Comprueba si es necesario restablecer el cuarto eje del IRB340.
PROC ResetAx4 (VAR mecunit MechUnit)
Restablece el cuarto eje.
PROC NotifyClearAll ()
Indica a PickMaster que se ejecuta ClearAll.
PROC NotifySafeStop ()
Indica a PickMaster que se ejecuta SafeStop.
PROC NotifyRunning ()
Indica a PickMaster que el proceso se está ejecutando.
Continúa en la página siguiente
332
© Copyright 2008-2020 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual de aplicaciones - PickMaster 3
3HAC031978-005 Revisión: U
Publicidad
Solución de problemas
