ABB PickMaster 3 Manual De Aplicaciones página 108

4 Configuración
4.3.2 Configuración de elementos
Continuación
Configuración de la ubicación de sujeción
Utilice este procedimiento para la ubicación de sujeción del elemento.
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108
1 Haga clic con el botón derecho en el elemento y seleccione Ubicación de
sujeción.
2 Defina las posiciones en milímetros de la posición de sujeción del elemento,
especificadas en las coordenadas X', Y' y Z'. Las posiciones son relativas
respecto del origen del modelo programado (punto de sujeción del modelo
de visión). Consulte el gráfico que aparece a continuación.
xx0900000522
A Cámara
B Punto de sujeción ajustado
C Punto de sujeción de modelo de visión
D Altura de elemento
E Ángulo X
F Ángulo Y
G Dirección de la cinta transportadora
3 Defina la orientación Euler en grados de la orientación de sujeción del
elemento.
Un robot de cuatro ejes (es decir, el IRB 360) sólo puede girar alrededor del
eje z y por tanto sólo puede usarse Ángulo Z.
Los robots de seis ejes pueden elegir y colocar los elementos 3D definiendo
los ángulos Ángulo X y Ángulo Y de la orientación Euler y la altura del
elemento. La orientación se sujeción tiene una orientación respecto del
origen del modelo programado (punto de sujeción del modelo de visión). Es
necesario especificar la altura del elemento en la ventana de diálogo
Configuración de elemento, como la distancia desde la base de coordenadas
hasta el origen del elemento (punto de sujeción del modelo de visión).
Es importante definir una herramienta de calibración correcta al calibrar la
base de coordenadas de la cinta transportadora, de forma que la orientación
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Manual de aplicaciones - PickMaster 3
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