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5. Puesta a punto
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
7. Tarea directa: Modo de fuerza
(requiere estados 1.3/2.3 y 4)
Cuando se ha creado la disponibilidad para el servicio y se ha
realizado el recorrido de referencia, se debe definir un valor
nominal y preparar el modo de fuerza.
7.1
Definir el valor nominal en un % de la corriente nominal
del motor. (tener en cuenta las influencias del roza
miento del eje conectado).
7.2
Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1
COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5
XLIM para la limitación de carrera.
7.3
Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque se con
firma con SPOS.B1 (Inicio de reconocimiento), mientras
CPOS.B1 (START) está activo.
7.4 ó 7.5
En función de si se alcanza o no el valor nominal, se
establecerán los bits correspondientes en el estado.
7.6
La tarea finaliza automáticamente cuando se alcanza el
límite de carrera o la posición final por software. Se
vuelve a conmutar el control de posición.
7.7
La tarea se puede interrumpir desde el control, p. ej.,
con STOP.
Nota
En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valor no
minal tras haber alcanzado la última especificación (MC)
mediante un nuevo flanco de inicio.
5−53
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