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B. Referencia DeviceNet e FHPP
B.2.14 Datos de proyecto tarea directa (modo de fuerza)
Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)
FHPP
Descripción
CI
DeviceNet
Damping time (tiempo de amortiguación)
FHPP
Descripción
CI
DeviceNet
Speed limit (limitación de velocidad)
FHPP
CI
DeviceNet
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
552
Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el momento real) puede desviarse
de la fuerza nominal (el momento nominal) y seguir siendo interpretado como
dentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor
transferido con la fuerza nominal en el centro de la ventana. El valor se indica
en un 1/1000 del momento nominal (6076h / PNU 509). Margen de valores:
0...65535. Por defecto: 100.
60F6h
03h
69h
01h
553
Si la fuerza real (momento real) ha estado en la ventana de destino durante
todo este tiempo, el bit Target reached" se establece en la palabra de estado
(motion complete).
Margen de valores: 0...30000 ms. Por defecto: 100 ms.
60F6h
04h
69h
01h
554
Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo. Permite al usuario
garantizar que el eje no se acelere de forma incontrolada y a gran velocidad
hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se active por error (p. ej., falta
la pieza). Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en
los que el controlador de posición no esté activo en el estado Funcionamiento
desbloqueado". Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s
60F6h
02h
69h
01h
uint16
uint16
29h
uint32
uint16
uint16
35h
uint16
uint32
uint32
36h
uint32
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
B−37
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