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5. Puesta a punto
5.5
Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP)
5.5.1 Modos de funcionamiento soportados
Modo de funcionamiento
Selección de registro (por de
fecto)
Tarea directa
Tab. 5/7: Resumen de los modos de funcionamiento
Modo de posicionamiento El MTR−DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen la
Festo P.BE−MTR−DCI−DN−ES es 0705NH
Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en
el significado de los datos cíclicos E/S, así como en las fun
ciones a las que puede accederse desde el MTR−DCI.
Descripción
En el MTR−DCI se pueden guardar 31 registros de desplazamiento.
Un registro contiene todos los parámetros que están especificados
para una tarea de posicionado. El número de registro es transferido
a los datos cíclicos E/S (FHPP Standard) como valor nominal o real.
La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele
grama E/S (FHPP Standard). Con ello se transfieren los valores nomi
nales más importantes (posición, velocidad, fuerza/momento...).
Los parámetros suplementarios se definen mediante la parametriza
ción (FHPP FPC).
El modo de funcionamiento se invierte con el byte de control
CCON (véase más adelante) y se señala en el byte de estado
SCON. No es posible especificarlo mediante la parametriza
ción. La alternancia entre modos de funcionamiento sólo está
permitida en los estados Actuador bloqueado" o Actuador
desbloqueado".
Selección de registro
información necesaria para una tarea de posicionado (+ regis
tro 0 = recorrido de referencia).
El número del registro que debe ejecutar el MTR−DCI en el
siguiente arranque se transfiere a los datos de salida del
master. Los datos de entrada contienen el último número
de registro ejecutado. La propia tarea de posicionado ya no
debe estar activa en este proceso.
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